4.5.Контрольные вопросы

80. Перечислить операторы пакета Matlab, необходимые для модального синтеза и синтеза наблюдателя.

81. Сформулировать основные отличия и общие черты синтеза непрерывных и дискретных систем управления.

82. Из каких соображений выбирается период квантования по времени в дискретной системе?

83. Структура наблюдателя Люенбергера.

84. Что такое матрица невязки наблюдателя?

85. Как вычисляется коэффициент усиления по командному сигналу, обеспечивающий единичную статику в дискретной системе?

86. Как вычислить размерности матриц A, B, C, D объекта и наблюдателя?

87. Как обеспечить максимальное быстродействие при синтезе дискретной системы управления и чему оно будет равно?

Список литературы

1. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования / В.А. Бесекерский, Е. П. Попов. М.: Наука, 1975. 768 с.

2. Теория автоматического управления / под ред. А.А. Воронова. М.: Высшая школа, 1986. Ч.2. 504 с.

3. Теория автоматического управления / под ред. А.В. Нетушила. М.: Высшая школа, 1972. Ч.2. 430с.

4. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления / Е.П. Попов. М.: Наука, 1988. 256 с.

5. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем / Я.З. Цыпкин. М.: Наука, 1977. 560 с.

6. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления. 5-е изд., перераб. и доп. / под ред. В.А. Бесекерского. М.: Наука, 1978. 512 с.

7. Задачник по теории автоматического управления. 2-е изд., перераб. и доп. / под ред. А.С. Шаталова. М.: Энергия, 1979. 545 с.

8. Ануфриев И. Е. Самоучитель Matlab 5.3/6.x / И.Е. Ануфриев. СПб.: БХВ-Петербург, 2002. 736 с.

9. Дьяконов В. Matlab: учебный курс / В. Дьяконов. СПб.: Питер, 2001. 560 с.

10. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник / В. Дьяконов. СПб.: Питер, 2002. 528 с.

Приложение Список команд, операторов и функций Matlab, использованных при создании m-файлов

5.Команды, операторы и функции общего назначения

• clc – команда очистки командного окна.

• clear x – команда удаления переменной x из рабочей области памяти; команда clear all служит для удаления всех переменных из памяти.

• close – команда удаления текущего окна с рисунком Figure; команда close all закрывает все рисунки.

• switch...case – условный оператор; в зависимости от значений case_expr1, case_expr2, case_expr3 или других значений переменной switch_expr обеспечивает выполнение ряда предусмотренных в каждой ситуации действий statements. Синтаксис:

switch switch_expr

case case_expr1

statement,...,statement

case case_expr2

statement,...,statement

...

otherwise

statement,...,statement

end

• if – условный оператор; в зависимости от выполнения или невыполнения логического условия обеспечивает реализацию ряда предусмотренных для каждого случая инструкций. Синтаксис:

if Условие

Инструкции_1

else

Инструкции_2

end

• while – оператор цикла, обеспечивающий циклическое выполнение команд цикла при истинности некоторого условия. Синтаксис:

while Условие

Инструкции

end

• num2str – функция преобразования числа в символьную строку.

Синтаксис: num2str(x)

• length – функция вычисления длины вектора.

Синтаксис: length(v)

• real – функция вычисления действительной части комплексного числа. Синтаксис: real(z)

• imag – функция вычисления мнимой части комплексного числа. Синтаксис: imag(z)

• open_system – команда открытия модели в Simulink.

Синтаксис: open_system ('abc'),

где abc – имя файла модели abc.mdl.

• sim – команда запуска моделирования открытой в Simulink модели.

Синтаксис sim('abc'),

где abc – имя файла модели abc.mdl.

• close_system – команда закрытия модели в Simulink.

Синтаксис: close_system ('abc',saveflag),

где abc – имя файла модели abc.mdl; saveflag – флаг разрешения сохранения файла перед закрытием (0 – не сохранять файл, 1 – сохранять файл).

• param_value=get_param('abc','param_name') – функция считывания значения параметра моделирования системы, где abc – имя файла модели abc.mdl; param_name – название параметра моделирования (например, StopTime – время окончания моделирования, MaxStep – максимальный шаг моделирования при моделировании с переменным шагом); param_value – переменная для записи значения параметра.

• set_param('abc','param_name',param_value) – функция установки значения параметра моделирования, где abc – имя файла модели abc.mdl; param_name – название параметра моделирования; param_value – переменная с записанным в нее значением параметра.