Оглавление

Тема 1. 4

1.Регулятори. Призначення автоматичних регуляторів. 4

2. Узагальнена структурна схема автоматичних регуляторів. 4

3. Класифікація регуляторів. 4

4. Регулятори з типовими законами регулювання. 5

5. Позиционные регуляторы 6

6. Пропорциональный регулятор 7

7. Интегральный регулятор 8

8. Пропорционально-интегральный регулятор 8

8. Дифференциальные регуляторы (Д, ПД, ПИД) 10

9. Аналогові та цифрові регулятори. 11

10. Релейні регулятори. Динаміка процесів регулювання в системах з двохпозиційним та трипозиційним регулюванням. 13

11. Різновиди структур регуляторів. Реалізація регуляторів для статичних і астатичних ОУ. Передаточні функції цифрових регуляторів з лінійними законами. 15

11.2 Структуры параельного и последовательного соединение ПИ, ПД, ПИД регуляторов. 16

14. Імпульсні регулятори. 17

15. Регулятори змінної структури (РЗС). 19

16. Структурні схеми РЗС: 19

16.1. Пропорциональное РУ с переменным коэффициентом передачи 20

16.2. Интегральное РУ с переменной величиной коэффициента при постоянной времени интегрирования 20

16.3. Пропорционально интегральное РУ с коммутируемой П-составляющей 20

16.4. Пропорционально-интегральное РУ с переменными коэффициентами при П и И - составляющих 21

16.5. Полупропорциональное РУ 21

16.6. Полупропорциональное регулирующее устройство со сбросом регулирующего воздействия 21

16.7. Полупропорционально-дифференциальное регулирующее устройство 22

16.8. Пропорционально-полуинтегральное РУ 22

16.9. Пропорционально-интегральное РУ со сбросом И – составляющей 22

16.10. Пропорциональное РУ с запоминанием и сбросом регулирующего воздействия 22

16.11. Пропорционально-интегральное РУ с запоминанием и сбросом регулирующего воздействия и с введением интегральной составляющей 23

16.12. Пропорционально-интегральное РУ с определением интегральной составляющей 23

16.13. Пропорционально-интегральный РПС без дифференцирования сигнала ошибки регулирования в функции переключения 23

17. Методики вибору та розрахунків налагоджуваних параметрів регулятора, виходячи з моделі та характеристик ОУ і завдань контурів КСУ. 24

18. Слідкуючі системи (СС). 25

18.1. Загальні відомості та класифікація СС. 25

18.2. СС з пропорційним законом, з керуванням по похибці з комбінованим управлінням. 25

18.3. Коефіцієнти похибок. 27

18.4. СС з використанням змінного струму. 28

18.5. Структурні схеми СС. 28

18.6. Цифрові та цифро-аналогові СС. 29

18.7. Нелінійні СС. 30

18.8. СС оптимальні по точності та швидкодії. 31

18.9. Методики проектування СС. 31

18.10. Реалізація СС. 32

19. Системи програмного керування (СПУ). 32

19.1. Класифікація СПУ. 32

19.2. Структурні схеми СПУ. 33

19.3. Реалізація СПУ. 33

19.4. Системи позиційного та контурного програмного регулювання. 33

19.5. Системи управління станків з числовим програмним керуванням. 33

19.6. Методики проектування СПУ. 34

20. Системи автоматичного контролю (САК). 34

20.1. Загальні функції САК. 34

20.2. Основні задачі та форми автоматичного контролю. 34

20.3. Структура систем збору та обробки інформації.. 35

20.4. Реалізація систем автоматичного контролю. 35

21. Інтелектуальні системи управління (ІСУ) – нові технології розробкита реалізації комп'ютеризованих систем управління. 36

21.1. Структура традиційної та інтелектуальної системи управління. 36

21.2. Концептуальні основи організації інтелектуального управління складними об'єктами. 38

21.3. Основніпоняття і визначеннятеоріїінтелектуальних систем управління. 38

21.4. Моделі та алгоритмиприйняттярішень при керуванні складними об'єктами. 38

Алгоритм принятия решений на основе действий оператора. 39

21.5. Моделі представлення знань в системах управління. 40

21.6. Технології, нечіткоїлогіки, нейромережевихструктур, експертнихсистем, асоціативноїпам'яті, генетичнихалгоритмівтаїхкомбінацій. 40

22. Інтелектуальні системиуправління на основі нечіткої логіки. 41

22.1. Поняття лінгвістичної моделі об'єктів управління, в середовищі нечітких множин та нечіткої логіки. 41

22.2. Загальна структура системиуправління з „нечіткими" регуляторами. 41

22.3. Принцип роботи. 42

22.4. Методики синтезу. 42

23. Інтелектуальнісистемиуправліннянаосновінейромережевих структур. 42

23.1. Біологічній нейрон. 42

23.2. Модель нейрона. 43

23.3. Базовийпроцесорнийелемент. 43

23.4. Різновиди функційактивації нейрона. 43

23.5. Перцепрони. 45

23.6. Статичні одно- та багатошаровінейроннімережі. 46

23.7. Нейромережі з радіально-базовимифункціямиактивації. 47

23.8. Динамічнібагатошаровінейромережі. 48

23.9. НейромережаХопфілда. 49

Области применения: 49

ассоциативная память, адресуемая по содержанию 49

задачи распознавания образов 49

задачи оптимизации. 49

Недостатки: 49

23.10. Властивостібагатошаровихнейромережевих структур. 49

23.11. Принципи та алгоритминавчання і тренуваннянейроних мереж. 50

23.12. Системиуправліннянаосновінейромережевих структур. 50

23.13. Система управління з прямою та інверсною моделями об'єкта. 52

23.14. Адаптивна система управління з прямою та інверсною моделями об'єкта. 52

24. Інтелектуальні системи управління на основі експертних систем. 53

24.1. Структура експертної системи управління. 53

24.2. Архітектура експертного регулятора. 55

24.3. Етапи функціонування експертного регулятора. 56

24.4. Порядок формування теоретичних знань по використанню алгоритмів ідентифікації, емпіричних знань, стратегій та евристик, знань про динаміку нелінійної системи, синтезу регулятора. 56

24.5. Адаптивна система управління на основі експертного регулятора. 58

25. Інтелектуальні системи управління на основі асоціативної пам'яті. 59

25.1. Класифікація і способи реалізації асоціативноїпам'яті. 59

25.2. Структури систем управління на основі асоціативної пам'яті першого и другого роду. 59

25.3. Ієрархічні інтелекту альні системи управління першого і другого роду. 59

25.4. Адаптивна система управління на основі асоціативної пам'яті. 60