32. Аср с дополнительным сигналом из промежуточной точки с дифференциатором и корректором (алгоритмы расчета)

Эквивалентный ОУ: W_о(s)=W_y(s)+W_z(s)∙W_д(s).Св-ва эквив. ОУ в существ. степени зависят от параметров дифференциатора k_д и T_д

Методы выбора параметров W_д(s):

1)Расчетный по хар-ке экв. ОУ W₀₁(s)=W_y(s)/W_z(s) при переходе к экв. каскадной схеме;

2) Итерационный с заданием нач. знач. k_д и T_д;

3) Аппроксимацией хар-к корректора;

4) С использов. числ. методов расчета параметров при заданных огрнич. и критерии качества.

1) Расчетный по хар-ке экв. ОУ при переходе к экв. каскадной схеме. Эквив. каскадная схема

Схема б) может быть представл. в виде:

где W_рк(s)=1/W_д(s)=1/k_д∙(T_д∙s+1)/T_д∙s.

В сист. с высокой точностью W_вн(s)=1, настройки

W_рк(s)=W_my(s)/W_mz(s);

{W_р(s)= k_п+ k_п/(T_д∙s); k_п=1/k_д; Т_и=Т_д∙s}

Последоват. расчета:

1)определение параметров оптим. корректир. регулятора W_рк(s), k_рк, T_ик=Т_д, и k_д=1/k_рк;

2)расчет настроек регулятора W_р(s) по хар-ке экв. ОУ: W_о(s)=W_my(s)+W_mz(s)∙W_д(s);

3) при найденных k_рк,T_ик,Т_д,k_д уточняются настройки W_рк(s) и, соответственно, Т_д,k_д по хар-ке W_о2(s):

W_о2(s)=W_д(s)∙W_рк(s)∙W_my(s)/(1+W_д(s)∙W_рк(s)∙W_mz(s)).

Улучшение настроек можно сделать методом многомерного сканирования.

Метод многомерного сканирования

Последоват. расчета:

1)Для каждой пары k_д и T_д рассчитыв. оптим. настройки и знач. критерия качества (I₁, k_и);

2) Определяется максимум М₁ и М₂ замкнутых контуров W_зс^uy(i), W_зс^uz(i). Если М₁ или М₂ больше М_доп, то результаты игнорируются.

2) Итерационный с заданием нач. знач. k_д и T_д  расчет k_пи Т_и  1)улучшение методом итераций;2)оптимизация методом многомерного сканиров.

3) Расчет настроек при аппроксимацией хар-к корректора динамики ОУ РД-звеном.

Последоват. расчета:

1) Определение по хар-кам ОУ передаточной ф-ции корректора W_к(s); 2) расчет по хар-ке [k_my(s)/k_mz(s)]/W_mz(s) настроек рег-ра W_р(s);

3) аппроксимация W_к(i) характеристикой РД-звена W_д(s);

4) Уточнение настроек рег-ра по хар-ке эквивалентного ОУ: W_о(s)=W_my(s)+W_mz(s)∙W_д(s)

33. Структура и эффективность каскадной аср, методика расчета.

Структурная схема каскадной АСР:

корректирующий(главный регулятор), стабилизирующий. Канал регулирующего возд-ия ост-ся инерцион.

Преобразованная каскадная схема:

Расчет каскадных АСР: 1. используем добавочную инф-цию по промежуточной переменной z(t). 2. 2 замкнутых контура передачи возд-ия. 3. найти оптим. настройки. 4. Эквивалентные ОУ:для стабилизирующего рег-ра:W_экв1(s)=Wμ(s)·W_р^к(s)+Wz(s)(1);для корректирующего рег-ра: W_экв2(s)=Wμ(s)·(2).Варианты стр-ры каскадной АСР:W_р^к(s)-ПИ; W_р^с(s)-ПИ; W_р^к(s)-ПИ; W_р^с(s)-П.Послед-ть расчета:1)W_р^к(s);W_р^с(s);2)W_р^с(s);W_р^к(s).Если Wz(s)-малоинерционный канал, то настройки корректриующ. рег-ра можно выполнить по приближению к эквивалентной передаточной ф-ции W_экв(s)=Wμ(s)/Wz(s). При найденных настройках корректрирующ. рег-ра по хар-ке эквивалентного ОУ(1) рассчитываются настройки стабилизирующ рег-ра. После определения настроек рег-ров производится проверка запаса уст-ти контуров. W_р.с.1(s)=(Wμ(s)·W_р^к(s)+Wμz(s))·W_р^с;W_р.с.2(s)=(Wμу(s)·W_р^к(s);|W_з.с.^u(iω)|=.КЧХ замкнутых контуров по каналам управляющего возд-ия:W₁(iω)=;W₂(iω)=.Послед-ть расчета: 1.расчет настроекW_к.р по хар-ке эквивалентного объекта W₀₁=Wμу/Wμz.2.расчет настроек W_с.р по хар-ке эквивалентного объекта W₀₂(s)= Wμy(s)·W_р^к(s)+Wμz(s).3.«улучшение» настроек по хар-кам эквивалентных объектов.