§ 2.3. Исполнительные устройства (механизмы)

Исполнительные устройства преобразуют электрическую энергию в механическую величину для воздействия на управляющий процесс.

Исполнительные устройства обычно лишь опосредовано влияют на переменные управляющего процесса. Например, исполнительные устройства управляют подводом тепла, движением или потоками исходных реагентов, и уже от динамики физической системы зависит, как измеряемые величины изменятся из-за управляющих воздействий исполнительных устройств.

В составе исполнительного устройства можно выделить 2 части:

1. Преобразователь (усилитель);

2. Силовой преобразователь (собственный исполнительный механизм).

Некоторые оконечные управляющие элементы могут представлять собой самостоятельную систему управления (регуляторы различного типа: пропорционально-инегральные, пропорционально-инегрально-дифференциальные).

Требования к исполнительным механизмам, т.е. потребляемая мощность, разрешающая способность, повторяемость результата, рабочий диапазон и т.д., могут существенно различаться в зависимости от конкретного приложения.

Для успешного управления любым процессом очень важно правильно выбрать исполнительные устройства такие, как датчики.

Для перемещения клапанов часто используется сжатый воздух. Если необходимо развивать значительно усилие, обычно используют гидропривод. Следовательно, нередко электрический сигнал компьютера должен быть преобразован в давление воздуха или масла.

Тема 3. Последовательное программирование и программирование задач рв

Последовательное программирование является наиболее распространенным (каноническим) способом написания программ, при этом подразумевается, что операторы программы выполняются в известной последовательности один за другим. Результат последовательной программы полностью определяется входными данными и алгоритмом их обработки, при этом временные показатели играют второстепенную роль. На результат не влияет ни инструментальные, ни аппаратные средства: от первых зависит усилие и время, затраченные на разработку программы, а от вторых – скорость выполнения программы, но в любом случае выходные данные будут одинаковы.

Программирование в РВ отличается от последовательного программирования, поскольку разработчик программы должен постоянно иметь в виду среду, в которой работает программа, т.к. в СРВ внешние сигналы требуют немедленной реакции процессора. Специальные требования к программированию в РВ нельзя адекватно реализовать с помощью обычных приемов последовательного программирования. Насильственное последовательное расположение блоков программы, которые должны выполняться параллельно, будет приводить к неестественной запутанности результирующего кода (собственность программного обеспечения (ПО)) и вынуждать связывать между собой функции, которые, по сути, являются самостоятельными.

Вывод: В большинстве случаев применение обычных приемов последовательного программирования не позволяет построить СРВ, в которой независимые программные модули должны быть активными одновременно. Такая техника создания программного обеспечения известна под названием параллельного программирования. В названии делается упор на взаимодействие между отдельными программными модулями.