5. Определение статической ошибки

ﻉст = Wзz(0)*z

Wtrd2

Wsmy1

Wdpt

Wkp

Wtrd1

Wdc

Wpks

Wsmy2

>> Wtrd2=tf([-1],[6 1])

Wtrd2 =

-1

-------

6 s + 1

W_зz =Wtrd2*feedback(1,w2*w3*w4*w5*w6*w7)

W_зz =

-0.01452 s^4 - 0.7944 s^3 - 6.132 s^2 - s

---------------------------------------------------------

0.08712 s^5 + 4.781 s^4 + 37.59 s^3 + 70.52 s^2+ 74.43 s + 10.62

Подставив получившееся выражение в формулу мы видим, что статическая ошибка равна 0.

Если статическая ошибка САР в состоянии покоя равна нулю для любых внешних возмущений, то система называется астатической.

10

5. Оценка устойчивости по критериям Михайлова.

Для построения годографа Михайлова необходимо выполнить следующее:

>> w=0:0.001:5

>>p=0.01452 *w.^4-6.132 *w.^2+10.62

>>q=-0.7944 *w.^3+10.73 *w

>>plot(p,q)

>> grid on

Годограф исходной системы:

Из графика видно, что годограф Михайлова, начинается на действительно положительной полуоси и проходит последовательно через 3 квадранта.

11

5. Оценка корневых показателей качества

t_p=1/*ln(1/Δ), Δ=2%

Возьмём ближайший корень к мнимой оси и подставим в формулу

t_p =1/0.1047 *ln(1/0,02) = 9,551*3,912 = 37,363

Затем найдём степень колебательности

μ = tg a, tg a = 0.1047/ 0 = 0

12

5. Заключение

В ходе выполнения контрольной работы были закреплены теоретические знания, полученные в ходе изучения курса «Теория автоматического управления».

Был описан процесс регулирования САР. Произведен анализ САР на устойчивость.

По заданной принципиальной схеме САР была составлена функциональная и структурная схемы, с использованием которых были найдены передаточные функции САР по задающему воздействию.

13