- •Глава 2. Кинематика системы материальных точек
- •§3. Линейные дифференциальные связи первого порядка и условия их интегрируемости
- •1º. Линейные дифференциальные связи первого порядка и их приведение к дифференциальным уравнениям в полных дифференциалах
- •1.1.Понятие линейных дифференциальных связей
- •1.2.Приведение к системе уравнений в полных дифференциалах
- •2º.Понятие уравнений в полных дифференциалах
- •3º. Условия интегрируемости уравнения в полных дифференциалах в случае (одна дифференциальная связь)
- •3.1.Одна дифференциальная связь. Понятие интегрируемости и полной интегрируемости
- •3.1.1.Уравнение в полных дифференциалах для одной дифференциальной связи
- •3.1.2. Понятие интегрируемости уравнения в полных дифференциалах
- •3.2. Достаточные условия интегрируемости
- •3.2.1. Условия совпадения левой части уравнения (2.3.5) с полным дифференциалом функции
- •3.2.2. Достаточные условия интегрируемости уравнения (2.3.5)
- •3.3. Первая теорема Фробениуса.
- •3.4. Следствия из теоремы Фробениуса
- •Уравнение (2.3.5) имеет вид
- •Пусть уравнение (2.3.5) имеет вид
- •3.5. Пример неинтегрируемой связи
- •4.1. Преобразование уравнений связей к специальному виду
- •4.2. Понятие интегрируемости и полной интегрируемости системы (2.3.35)
- •4.3. Вторая теорема Фробениуса
- •4.4. Пример интегрируемой системы, состоящей из двух неинтегрируемых связей
- •Дополнения к Лекции 1 по главе 2
- •Дополнение 1 к п.3 §3 (к стр.9 лекции)
- •Дополнение 2 к п.3 §3 (к стр. 10 лекции)
- •3. Дополнение 3 к п. 3 (к стр. 11 лекции)
- •4. Дополнение 4 к п.3 (к стр. 13 лекции)
- •5. Дополнение 5 к п. 4 §3 (к стр. 20 лекции)
Дополнения к Лекции 1 по главе 2
Дополнение 1 к п.3 §3 (к стр.9 лекции)
Теорема 1
Для того чтобы левая часть уравнения (2.3.5) была полным дифференциалом некоторой функции , необходимо и достаточно, чтобы выполнялись условия
, , (2.3.6)
для всех . (2.3.7)
Здесь тождества рассматриваются по переменным при всех , где определена функция .
Доказательство
Докажем необходимость условий (2.3.6), (2.3.7).
Пусть
левая часть уравнения (2.3.5)
есть полный дифференциал некоторой
функции
,
определенной в области
.
Это значит, что:
функция — непрерывно дифференцируема (ибо существует ее полный дифференциал);
ее дифференциал имеет вид
. (2.3.8)
Здесь
— дифференциалы
переменных
,
т.е. (по определению дифференциала) —
это независимые сколь угодно малые
произвольные величины.
Доказательство выполнения тождеств (2.3.6):
, . (2.3.6)
Согласно
нашему условию, правая часть формулы (2.3.8)
при всех значениях
и дифференциалов
,
,
совпадает с левой частью уравнения (2.3.5):
. (2.3.5)
Иначе
говоря, при всех значениях
и дифференциалов
,
,
выполняется равенство
.
Отсюда
в
силу произвольности
,
,
для всех значений
из области
получаем
,
. (2.3.9)
Этим доказана справедливость тождеств (2.3.6).
Доказательство выполнения тождеств (2.3.7):
для всех . (2.3.7)
Поскольку
коэффициенты
,
,
в уравнении (2.3.5) непрерывно
дифференцируемы, то из тождеств (2.3.9)
следует
непрерывная дифференцируемость функций
по переменным
.
В свою очередь, это означает, что функция должна быть дважды непрерывно дифференцируема по переменным .
Кроме того, из непрерывности смешанных производных второго порядка от функции следует справедливость тождеств
для
всех
. (2.3.10)
Дифференцируя (2.3.9) по :
, , (2.3.9)
получаем
. (2.3.11)
Запишем условие (2.3.9) для индекса и продифференцируем это соотношение по переменным .
Получим
. (2.3.12)
Подставляя (2.3.11) и (2.3.12) в тождества (2.3.10), приходим к тождествам (2.3.7):
для всех . (2.3.7)
Необходимость доказана.
Достаточность
Доказательство
будем проводить для случая
.
Это доказательство легко распространяется
на случай
.
При
функции
зависят от трех переменных
:
,
,
и являются непрерывно дифференцируемыми по этим переменным в области .
Покажем,
что если выполнены условия (2.3.7),
то можно построить такую непрерывно
дифференцируемую функцию
в некоторой области
,
для которой будет выполняться
(2.3.13)
Если
это будет доказано, то из непрерывной
дифференцируемости функции
следует существование полного
дифференциала
этой функции
,
а из тождеств (2.3.13) — его совпадение с левой частью уравнения (2.3.5):
.
Итак, докажем существование такой функции .
Зафиксируем
любую точку
и выберем ограниченную область
,
которая содержит эту точку. Положим
Здесь
интегрирование осуществляется по каждой
координате
,
,
вне зависимости от значений двух других
координат
,
,
.
Кроме
того,
— это произвольно выбранное фиксированное
значение функции
в точке
.
Очевидно,
функция
определена и непрерывна по совокупности
переменных
в некоторой области
,
целиком содержащейся в области
.
Такой областью , например, является параллелепипед с гранями, параллельными соответствующим координатным осям , вписанный в область и содержащий точку .
Из вида функции заключаем, что она непрерывно дифференцируема по переменным , поскольку интегралы непрерывно дифференцируемы по верхнему пределу, подынтегральные функции непрерывно дифференцируемы по параметрам, и интегралы берутся по ограниченному промежутку изменения переменных (ибо область ограничена).
Вычислим
в любой точке
и покажем, что для них справедливы
тождества (2.3.13) при любом
.
Очевидно, при
будем иметь
,
т.е. справедливо первое тождество в (2.3.13).
Покажем справедливость второго тождества в (2.3.13). Согласно правилу Лейбница – правилу вычисления производной интеграла, зависящего от параметра [см. Фихтенгольц Г.М. Курс дифференциального и интегрального исчисления. Т.2, М.: Наука, 1969, стр.661], при можем записать:
. (2.3.14)
Воспользуемся тождеством (2.3.7)
.
Записанное
для функций
и
,
это тождество справедливо для всех
,
а значит, и для всех
.
Заменим подынтегральное выражение в (2.3.14) правой частью тождества.
.
Результат вычисления интеграла подставим в правую часть формулы (2.3.14):
.
Данное равенство справедливо при любом . Этим доказали справедливость второго тождества в (2.3.13).
Докажем
справедливость третьего тождества
в (2.3.13).
Применим правило Лейбница при вычислении
.
Учитывая тождества (2.3.7)
,
,
и заменяя подынтегральные выражения правыми частями этих тождеств, получим
.
Отсюда следует:
для
.
Теорема доказана.
