27) Регул-й эп пост. Тока с ос по ск-ти и току с отсечкой.

С истема РЭП с отрицательной обратной связью по скорости и отсечкой по току представлена на рисунке (1).

Рис 1

а) I < I_отс, U_дт< U_{ст VD}.

В рабочем диапазоне тока справедливы выражения для предыдущего случая, т.к. работает только одна обратная связь по скорости (см. 2).

б) I > I_отс, U_дт> U_{ст VD}.

В этом диапазоне тока одновременно на входе регулятора скорости действуют два сигнала ОС:

- сигнал по скорости, который стремится сделать скоростную характеристику более жесткой;

- сигнал по току, который стремится сделать скоростную характеристику более мягкой.

Для получения требуемой характеристики должна преобладать ОС по току.

U _y = (U_зс – U_дс – U_дт + U_ст)к_рс;

Е_п = U_ук_п = Е + I(R_a + R_п);

Е = с_еФ_н;

U_дс = к_дс;

U_дт = I(R_a + R_п).

[U_зс – к_дс – I(R_a + R_п) + U_ст]к_рск_п = с_еФ_н + I(R_a + R_п);

 = ₀ – ;

.

28)Сау эПом с подчиненным регулированием координат. Выбор рег-в и их настройка.

Эта с-ма реализует пр-п последовательной коррекции. Т.е. объект регул-я представ-ся в виде послед-но соединенных звеньев, вых-ми параметрами кот-х яв. координаты объекта: I,U,E,Ф,M,ω,φ. Для управления каждой координатой организуется свой отдельный регулятор. Регулятор вместе с объектом с контрол-ой корд-ой образ-т контур с замкнутой ОС, рег-ры соед-ны последовательно так, что выход одного яв. входом другого. Замкнутые контуры образуют с-му вписанных др. в друга контуров.

1-3 регуляторы, 4-6 объект рег-я

Вых-й сигнал каждого внешнего контура яв. задающим для последующего внутреннего, в результате вн-й контур подчинен соотетствующему внешнему. Преим-ва: упрощ-ся задача огран-я контрол-х координат, сокращ-ся сроки пуска объктов. Нед-ки: проигрыш по быстродей-ю.

Настройка PI-рег-ра на технический(модульный) оптимум:

В общем виде передаточную функцию можно представить

;

² – 4  0 – ПП апериодический; ² – 4 < 0 – ПП колебательный.

; , где  – коэф-т демпфирования. ;   1 – ПП апериодический;  < 1 – ПП колебательный.

В нашем случае  = 2Т_;  = 2Т_²;

.

Н астройка на МО является компромиссной. Быстродействие контура можно увеличить, но вместе с тем растет перерегулирование, аналогично перерегулирование можно уменьшить, но уменьшится и быстродействие.  = 4,3% – перерегулирование;

Настройка PI-рег-ра на симметричный оптимум:

Применим PI-регулятор с ПФ

.

С PI-регулятором астатическим по заданию и возмущению ПФ разомкнутого и замкнутого контуров:

;-

; ; Т_из = 4Т_;

.

Л АЧХ разомкнутого контура получилась симметрично относительно частоты среза. Это настройка на симметричный оптимум.

Передаточная функция замкнутого контура определяется только Т_.

Повышенное перерегулирование вызвано наличием форсирующего члена в числителе передаточной функции. Такое перерегулирование недопустимо. Для снижения перерегулирования на входе замкнутого контура включают фильтр:

с имметрич. оптимум(СО)+фильтр(Ф)

 = 8,1% – перерегулирование(СО+Ф);

Сравнивая настройку на СО и МО м. сделать вывод, что настройка на МО имеет малое перерег-е и большое быстродействие, но при этом с-ма яв. статической. Быстродействие и перерег-е при оптимизации на (СО) вдвое хуже, чем при МО, но с-ма становится астатической. Перерег-е с (Ф) на входе снижается по причине замены скачка сигнала с выхода фильтра, т.е. на входе контура экспонентой.