- •Комплексная механизация и автоматизация сварочного производства
- •Характеристика типов производства по степени механизации и автоматизации.
- •Определение комплексности подхода к организации механизированного и автоматизированного производства.
- •3. Особенности построения комплексно – механизированных и комплексно – автоматизированных производств сварочного производства для единичного и крупносерийного производства.
- •4. Типы поточных линий. Их характеристика.
- •5. Частично механизированные линии.
- •6.Комплексно-механизированные линии
- •Автоматизированные технологические линии
- •Автоматизация заготовительных операций.
- •Механизация операций правки заготовок.
- •Сравнительные характеристики способов резки заготовок. Критерии выбора способа.
- •Гибка заготовок. Характеристика способов.
- •12.Принципы компоновки сварочных установок из стандартных устройств
- •13. Характеристика типов сборочно – сварочных приспособлений.
- •14. Основные приемы проектирования сборочно-сварочной оснастки
- •15. Гибкие автоматизированные системы. Общая характеристика.
- •16. Типы кинематических схем сварочных роботов.
- •17. Характеристика применяемых систем управления сварочных роботов.
- •18. Средства адаптации сварочных роботов. Сравнительная характеристика.
- •19. Принципы компоновки роботизированных комплексов.
- •20. Устройство с чпу ,применяемые в сварочном производстве
- •21. Основные принципы програмирования для устройств разделительной резки с чпу
17. Характеристика применяемых систем управления сварочных роботов.
Система управления – основная структурная часть ПР. Существуют следующие виды управления:
Позиционное управление ПР – вид программного управления , при котором движение исполнительного устройства робота программируется по упорядоченной во времени конечной последовательности точек рабочего пространства без контроля движения между ними.
Контурное управление ПР – разновидность программного управления, при котором движение исполнительного устройства робота программируется в виде траектории в рабочем пространстве с непрерывным контролем по скорости.
Цикловое управление ПР – подкласс позиционного управления роботом, при котором последовательность точек программируется с помощью устройств релейного типа.
Адаптивное управление ПР – вид управления, при котором непосредственно в процессе управления изменяется алгоритм управления в функции состояния внешней среды и самого робота.
18. Средства адаптации сварочных роботов. Сравнительная характеристика.
В процессе роботизированной дуговой сварки необходимо обеспечивать стабильное получение качественного шва при условии непостоянства геометрических параметров соединения (зазоры, погрешность установки деталей и длины шва). Поэтому система управления роботами должна быть адаптивной, позволяющая роботу подстроиться под геометрию шва. Различают два класса задач, связанных с необходимостью геометрической адаптации (корректировку программ перемещений сварочного инструмента относительно изделия). 1класс – когда отклонение линии сопряжения свариваемых элементов не сопровождается случайным искажением размеров и формы этой линии (решается при помощи методов установочной адаптации и возникает при параллельном переносе свариваемых деталей одной относительно другой). 2класс – когда есть случайное искажение размеров и формы линии сопряжения (решается при помощи средств текущей адаптации, т.е использования сварочной дуги в качестве датчика и видеосенсорное наблюдение).
19. Принципы компоновки роботизированных комплексов.
Основными структурными частями ПР являются:
Исполнительное устройство ПР - устройство, выполняющее его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят манипулятор (манипуляторы) и устройства передвижения.
Манипулятор ПР – устройство, представляющее собой многозвенный с разомкнутой кинематической цепью, оснащенный приводами и рабочим органом.
Рабочий орган манипулятора ПР – устройство, осуществляющее непосредственное взаимодействие робота с внешней средой. Обычно представляет собой захватное устройство или рабочий инструмент.
Захватное устройство ПР – орган манипулятора, предназначенный для захватывания или удержания объекта производства или технологической оснастки.
Управляющее устройство ПР предназначено для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с заданной программой.
20. Устройство с чпу ,применяемые в сварочном производстве