15. Основные принципы построения регуляторов линейных и нелинейных систем.

Обычно регуляторы делятся на Р-ы прямые и косвенного действия.

Регуляторы прямого действия – Р, в к. перестановка РО осуществляется за счет энергии, развиваемой ЧЭ, которая обычно пропорциональна отклонению параметра регулирования.

К Р прямого действия относятся такие Р, в к. перестановка РО осущ-ся за счет энергии регулируемой среды. Применяются в простейших ОР для поддержания постоянного давления, уровня и температуры. Состоят только из ЧЭ и ИМ.

Р обратного действия наз-ся Р,в к. перестановка РО осущ-ся за счет вспомогательной энергии, подводимой от постороннего источника. Это сложные системы, сост-ие из большого числа элементов, и применяются для АР сложных объектов управления.

По физ свойствам Р бывают статические, астатические, смешанные.

Статические Р осущ-ют регулирование с неравномерностью – статич. ошибкой Р, пропорциональной значению нагрузки или положению регулируемого органа.

В закон регулирования этого Р входит отклонение параметра регулируемой величины и его производной (П и ПД ).

Астатические Р осущ-ют регулирование без неравномерностей (стат. ошибка = 0 при любой нагрузке).

В закон этого Р входит интегральные отклонения регулируемой величины.

Р смешанного типа – осущ-ет регулирование без неравномерностей, хотя в законе их регулирования и содержаться величины, пропорциональные отклонению параметра регулирования. (ПИ, ПИД).

По характеру Инфо об условиях работы Р-ы делят на Р с жесткими законами У и структурой и Р с изменяемой структурой и законами У из классов нелинейных Р-ов.

По принципу действия:

Непрерывные и дискретные. Дискретные – цифровые и импульсные Р.

По типу У, описывающего работу, Р делят на линейные и нелинейные. Нелинейные содержат в структуре нелинейности и для их уравнений непригоден принцип суперпозиции.

По физич. признакам Р делятся на электрические, гидравлические, механические, пневматические и смешанного типа.

В зав-ти от требуемого характера поддержания регулируемой величины во времени Р делятся на стабилизирующие, программные и следящие.

Стабилизирующие поддерживают регулир. Величину на некотором пост. Уровне заданного значения. При необходимости его можно изменить вручную.

Программные при помощи спец. Программ-задатчиков регулируют величину, измен. Во времени по заранее заданной программе или закону, определяемому ТП в ОР.

Следящие изменяют значение регулируемой величины во времени в соответствии с изменениями какой-либо другой величины, воздействующей на задатчик Р.

По числу параметров Р бывают одноканальные и многоканальные.

15. Структуры микропроцессорных сау. Структуры с резервированием

Для увеличения отказоустойчивости систем вводится резервирование. Делят на аппаратурное, программное и информационное.

Распространенными методами аппаратного являются методы, основанные на мажоритарной обработке и обработке с переключением каналов. При мажоритарной, система состоит из u независимых каналов обработки инфо и остается в работоспособном состоянии до тех пор, пока сохраняют работоспособность m из n каналов.

Структура мажоритарной системы

В микропроцессорных системах с переключением каналов, избыточные каналы обработки инфо включаются в работу только после выхода из строя основного или ранее замененного канала. В таких системах имеются доп. Блоки опознавания (БО) неисправных каналов и их переключений (БП)

Структура МП системы с переключением каналов