Направляючі опори для лінійних і кутових переміщень виконавчих органів пр
4.1 Опори для обертального руху
Опорами валів обертових осей роботів служать підшипники. Залежно від напрямку дії навантажень, які сприймають підшипники (радіального, осьового і комбінованого) вони діляться на радіальні, упорні, радіально-упорні. За типом тертя розрізняють підшипники ковзання і кочення.
Підшипники ковзання в своїй більшості складаються з корпуса і пристроїв змащування. Приклади підшипників ковзання, які застосовуються в ПР показані на рисунку 6.6 і 6.7. Вставка 1 встановлена в корпусі 2; змащувальний матеріал подається в змащувальну канавку 3 за допомогою змащувача 4 (рисунок 6.6) або закладається при обслуговуванні робота і забезпечує змащування контактуючої поверхні валу 5 (рисунок 6.7). До переваг цих підшипників, які обумовили їх використання в ПР, слід віднести: малі оадіальні розміри; простоту конструкції; безшумність роботи; здатність сприймати великі осьові ударні і вібраційні навантаження. Недоліки: порівняно великі осьові розміри; необхідність постійного спостереження за процесом змащування; значний розхід змащувального матеріалу (індустріальні мастила, солідоли).
До
матеріалу вставок ставлять наступні
вимоги: хороша зносостійкість; високий
опір крихкому розрушенню при ударних
навантаженнях; малий коефіцієнт тертя;
висока теплопровідність при малому
температурному розширенні. В ПР при
середніх швидкостях використовують
вставки з бронзи.
Підшипники
кочення – це готові
вузли, основним елементом яких є тіла
кочення (кульки чи ролики), встановлені
між кільцями і утримуються на певній
відстані один від одного сепаратором.
До переваг
підшипників кочення слід віднести
низьку собівартість (завдяки масовому
виробництву), мале тертя, осьові розміри,
розхід змащувального матеріалу, а також
те, що вони не потребують спеціального
догляду і обслуговування. Недоліки:
висока чутливість до ударних і вібраційних
навантажень, порівняно великі радіальні
розміри.
В ПР начастіше використовують кулькові радіальні, радіально-упорні і упорні підшипники, зображені на рисунку 6.8
Направляючі для поступального руху
Направляючі для поступального руху забезпечують прямолінійний рух конструктивних елементів. Вони широко застосовуються в ПР різної вантажопідйомності. Прямолінійні направляючі складаються з веденої деталі (як правило, циліндричної форми) і направляючої доріжки. Розрізняють направляючі з тертям ковзання між конструктивними елементами і направляючі кочення, що забезпечують рух за допомогою кульок, валів і роликів.
Конструкція
прямолінійної направляючої
ковзання 2,
виконаної у вигляді втулки зі змащувальною
канавкою, показана на рисунку 6.9.
Розрахунок мінімальної довжини
направляючої здійснюється за навантажуючою
силою і напрямом її дії.
Направляючі кочення використовують в тих випадках, коли ставляться вимоги легкості ходу рухомих елементів маніпулятора. В ПР використовують роликові направляючі кочення 2 (рисунок 6.10), виконані в двох варіантах (а,б). Тут рухома деталь 1 рухається перпендикулярно до площини рисунку.
Необхідно
враховувати, що в опорних шийках роликів
має місце додаткове тертя ковзання, яке
погіршує їх рухливість. Це тертя можна
зменшити, використовуючи замість роликів
підшипники кочення.
Окрім названих типових передач та елементів в ПР застосовують і традиційні ланцюгові, зубчасто-пасові передачі, важільні механізми, з якими студенти ознайомлені з курсу технічної механіки.