Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Lek_05.doc
Скачиваний:
1
Добавлен:
01.04.2025
Размер:
145.41 Кб
Скачать

Технічні засоби робототехнічних систем

Лекція 05

Тема: ПРИВОДИ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ

План

1 Призначення приводів і особливості їх використання у промислових роботах

2 Пневматичний привід, типова схема і елементи пневматичного приводу

3 Гідравлічні приводи, їх застосування

4 Електроприводи промислових роботів

5 Віброприводи промислових роботів

Література:

  1. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн. 2 Приводы робототехнических систем: Учеб. пособие для втузов/ Под ред. И.М.Макарова. – М.: Высш.шк.,1986. – 175с

  2. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники: Введение в специальность: Учеб. для вузов по спец. «Робототехн. системы и комплексы» – М.: Высш. шк., 1990. – 224с.

  3. Костюк В.И., Гавриш А.П., Ямпольский Л.С. Промышленные роботы. – К.: Выща школа, 1985. – 360с.

1 Призначення приводів і особливості їх використання у промислових роботах

Привід промислових роботів (ПР) — сукупність технічних засобів, призначених для приведення в рух всіх ланок кінематики і захватного пристрою маніпулятора відповідно до умов технологічного процесу, що вимагаються.

Залежно від виду енергії, використаної для руху виконавчого механізму робота, приводи називаються пневматичними, електрогідравлічними, електричними і вібраційні.

Вибір типу приводу є частиною загальної задачі розробки і створення робота нової конструкції. При цьому необхідно ураховувати:

— характер навантаження на привід;

— кінематичні параметри маніпуляторів, тобото необхідні кутові і лінійні переміщення, швидкості, закони руху робочого органу (механізму);

— число точок і точність позиціонування або точність відтворення траєкторії;

— фізичний стан об'єкту, переміщуваного робочим органом маніпулятора (тверде, крихке, рідке тіло);

— умови експлуатації робота і перш за все характеристики навколишнього середовища: пожежобезпека, забруднення, температура, механічні дії, ресурс, економічність і інші чинники.

Певних обмежень використовування приводів кожного типу не існує. Перевага надається застосуванню пневматичних і електричних приводів в роботах з вантажопідйомністю до 20 кг, що визначається рядом особливостей їхніх характеристик.

Енерговагові, точнісні, динамічні характеристики роботів багато в чому визначаються типом використовуваного приводу. Крім того, тип приводу визначає і можливості системи керування або ступінь інтелектуальності робота.

Приводи типів, що розглядаються, широко застосовуються в різних областях техніки. Проте використовування приводів в промислових роботах має специфічні особливості.

1. Сучасні промислові роботи мають велике число ступенів рухливості (як правило, 6—7); кожна з них забезпечується виконавчим двигуном приводу. Для виконання загальної конкретної технологічної операції необхідне групове керування виконавчими двигунами приводу, тобото, з погляду керування привід робота розглядається як система.

2. Широко змінюється діапазон навантажень на привід з переважанням інерційних навантажень. Це багато в чому зумовлює вибір типу приводу. При великій вантажопідйомності робота — понад 100 кг — застосовуються в основному електрогідравлічні приводи.

3. Потрібна висока точність виконавського органу маніпулятора при позиціонуванні і добра якість перехідного процесу. При цьому, щоб виключити можливість ударів робочого органу, відпрацювання траєкторії або заданої координати повинен вироблятися без перерегулювання. Якщо врахувати, що маніпулятор має декілька кінематичних пар, то до приводу пред'являється вимога багато разів збільшеної точності.

4. Потрібні великі ресурси роботи при значних динамічних навантаженнях і безрегламентній експлуатації.

5. Привід тривало працює в загальмованому режимі.

До всіх типів двигунів в робототехніці пред'являються специфічні вимоги. Основні з них — це мінімальна вага і габарити, підвищені енергетичні, а також статичні і динамічні характеристики, легкість регулювання у великому діапазоні швидкостей, реверсивність. І при цьому потрібний великий ресурс і плавність рухів. Особливістю є також взаємозв'язана групова робота приводів всіх ступенів рухливості робота.

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]