4 Пристрої для вимірювання прискорень

Очевидне, прискорення — це швидкість зміни швидкості. Але отримання цієї зміни не завжди дає задовільні результати. Можлива перешкода у багато разів може перевищити результат вимірювання прискорення.

На рисунку 15.11 зображена електрична схема, на вхід якої подається потенціал, пропорційний кутовій швидкості, а на виході формується сигнал, що характеризує прискорення:

U_вих = U_вх / t (15.2)

_де U_{вх - приріст вхідного сигналу, пропорційного кутовій швидкості,} за час t;

U_вих -сигнал, що характеризує прискорення.

_{Схема складається з трьох підсилювачів з резисторами і одного конденсатора. По суті, ця схема є системою автоматичного регулювання, на вході якої потенціал} U_{вх, а на виході - потенціал виходу мікросхеми DЗ. Мікросхема D2 є інтегратором, що володіє наступною властивістю. Якщо нехтувати помилкою регулирования, тобто різницею між} U_{вх і потенціалом виходу D2, то тоді} U_{вих, рівний потенціалу входу D2, є відношенням} U_вх / t.

Мікросхема D3 використана тут для побудови інвертування — пристрою, що перетворює вхідний сигнал в сигнал зворотної полярності.

Таким чином, давачі стану ПР входять до замкненої одностепеневої системи приведення в рух. Ланка кожної степені вільності робота приводиться в рух своєю замкненою системою. В ній порівнюються задані і дійсні переміщення ланки, задана і дійсна швидкість її руху. Як правило, на виходах давачів переміщення і швидкості діють електричні сигнали, пропорційні вимірювальній величині. Наприклад, електричний потенціал виходу давача шляху пропорційний лінійному переміщенню чи куту повороту ланки робота. Потенціал виходу давача швидкості пропорційний вимірюваній швидкості руху ланки.

Завдяки наявності давача в одностепеневій системі приведення в рух здійснюється порівняння заданої і виміряної давачем величин, а результат порівняння діє на двигун і, як наслідок, на стан ланки робота, пришвидшуючи чи сповільнюючи її залежно від того, що вимагається.

8