101. Автоматическое управление электроприводов. Необходимость автоматического управления.

Задачами управления электроприводами являются: осуществление пуска, регулирование скорости, торможение, реверсирование рабочей машины, поддержание ее режима работы в соответствии с требованиями технологического процесса, управление положением рабочего органа машины. При этом должны быть обеспечены наибольшая производительность машины или механизма, наименьшие капитальные затраты и расход электроэнергии.

Кроме основных функций системы управления электроприводами могут выполнять некоторые дополнительные функции, к которым относятся сигнализация, защита, блокировки и пр. Обычно системы управления одновременно выполняют несколько функций.

Автоматическое управление используют когда:

Сложная система управления приводом

Большое количество включений в час.

Агрессивная среда работы, где человеку нельзя находиться.

Когда есть необходимость в быстродействии производством.

Непредсказуемые условия работы ( ракеты ).

102. В чем суть эффекта Холла, его практическое применение. Эффект Вигонда.

Эффе́кт Хо́лла — явление возникновения поперечной разности потенциалов (называемой также холловским напряжением) при помещении проводника с постоянным током в магнитное поле.

В простейшем рассмотрении эффект Холла выглядит следующим образом. Пусть через металлический брус в слабом магнитном поле  течёт электрический ток под действием напряжённости  . Магнитное поле будет отклонять носители заряда (для определённостиэлектроны) от их движения вдоль или против электрического поля к одной из граней бруса. При этом критерием малости^[1] будет служить условие, что при этом электрон не начнёт двигаться по циклоиде.

Таким образом, сила Лоренца приведёт к накоплению отрицательного заряда возле одной грани бруска, и положительного — возле противоположной. Накопление заряда будет продолжаться до тех пор, пока возникшее электрическое поле зарядов   не скомпенсирует магнитную составляющую силы Лоренца:

Скорость электронов   можно выразить через плотность тока:

где   — концентрация носителей заряда. Тогда

Эффект Холла, в некоторых случаях, позволяет определить тип носителей заряда (электронный или дырочный) в металле или полупроводнике, что делает его достаточно хорошим методом исследования свойств полупроводников.

На основе эффекта Холла работают датчики Холла: приборы, измеряющие напряжённость магнитного поля. Датчики Холла получили очень большое распространение в бесколлекторных, или вентильных, электродвигателях (сервомоторах). Датчики закрепляются непосредственно на статоре двигателя и выступают в роли ДПР (датчика положения ротора). ДПР реализует обратную связь по положению ротора, выполняет ту же функцию, что и коллектор в коллекторном ДПТ.

Эффект Виганда проявляется в том, что если ферромагнитную проволоку, имею­щую специальный химический состав и физическую структуру, внести в магнит­ное поле, то произойдет спонтанное изменение ее магнитной поляризации, как только напряженность поля превысит некоторое пороговое значение. Этот пре­дел называется порогом зажигания. Изменение состояния проволоки можно ре­гистрировать при помощи обмотки, намотанной вокруг проволоки или размещенной рядом с ней.                  

103. Частотные критерии устойчивости. (=79)

Частотные критерии устойчивости основаны на связи расположения корней характеристического полинома с годографом этого полинома на комплексной плоскости, т.е. с графиком комплексной функции D(jw) при изменении w от 0 до ∞. По принципу аргумента Коши: контур  , охватывающий на  -плоскости некоторое число неаналитических точек, может быть отображён на другую комплексную плоскость (плоскость  ) при помощи функции   таким образом, что получившийся контур   будет охватывать центр  -плоскости   раз, причём  , где   — число нулей, а   — число полюсов функции  Критерии используется для определения степени устойчивости, а также путей приведения САУ к устойчивому состоянию ввиду своей наглядности, а также отсутствию необходимости вычисления полюсов передаточной функции замкнутой системы.

Критерий Михайлова. Система будет устойчива, если вектор D(jw) при изменении частоты от 0 до +∞ повернется на угол np/2. При этом конец вектора опишет кривую, называемую годографом Михайлова. Годограф начинается на положительной полуоси при D(0) = an, и, при изменении частоты от 0 до ∞, последовательно проходит против часовой стрелки n квадрантов комплексной плоскости, с уходом в бесконечность в n-ом квадранте. Если это правило нарушается, то такая система неустойчива.

Критерий Найквиста. Этот критерий основан на связи свойства устойчивости замкнутой системы с формой АФЧХ разомкнутой устойчивой системы. Разомкнутой системой являются все последовательно соединенные блоки от входа системы до точки замыкания обратной связи. Линейная динамическая система, устойчивая в разомкнутом состоянии, устойчива и в замкнутом состоянии, если при изменении частоты от 0 до +∞ разность между числом положительных переходов годографа АФЧХ разомкнутой системы через вещественную ось и числом отрицательных переходов равна нулю.