Диф(010) – диференціювання

Параметр		Позначення	Примітки
номер	тип
1	5	ВХОД	X – розузгодження
2	6	ВЫХОД	Y – результат
3	11	К ПРП	Xпо – опорне значення коефіцієнту пропорційності
4	5	АП К	Xк – вхід автоналаштування Kп
5	11	КАП К	Kк – коефіцієнт автоналаштування Kп
6	10	Т ДИФ	Tдо – опорне значення сталої часу диференціювання
7	5	АП Т	Xт – вхід автоналаштування Тд
8	11	КАП Т	Kт – коефіцієнт автоналаштування Тд

Власна пам’ять, Б – 6. Обсяг в ПрП, Б – 21. Час виконання, мс – 4.7.

Функція алгоритму. Алгоритм диференціює аналогову величину Х у відповідності з передатною функцією

(Б.7)

де K_п і Т_д вираховуються за формулами (Б.3), (Б.5).

Перше звернення до алгоритму. Для забезпечення безударності при першому зверненні до алгоритму результату присвоюється нульове значення. В подальшому, починаючи з цього значення, результат змінюється у відповідності з передатною функцією (Б.7).

Флт(011) – фільтрація (аперіодична ланка)

Параметр		Позначення	Примітки
номер	тип
1	5	ВХОД	X – розузгодження
2	6	ВЫХОД	Y – результат
3	10	Т ФЛТ	Xфо – опорне значення сталої часу фільтрації
4	5	АП Т	Xт – вхід автоналаштування Тф
5	11	КАП Т	Kт – коефіцієнт автоналаштування Тф

Власна пам’ять, Б – 1. Обсяг в ПрП, Б – 15. Час виконання, мс – 2.7.

Функція алгоритму. Алгоритм фільтрує аналогову величину Х у відповідності з передатною функцією

(Б.8)

де Т_ф – стала часу фільтрації, яка вираховується за формулою

Т_ф = Т_фо (1 + K_тХ_т / 512).

Перше звернення до алгоритму. Для забезпечення безударності по виходу при першому зверненні до алгоритму результату присвоюється поточне значення змінної АВ, заданої як ВЫХОД. В подальшому, починаючи з цього значення, результат змінюється у відповідності з передатною функцією (Б.8).

Инт(012) – інтегрування

Параметр		Позначення	Примітки
номер	тип
1	5	ВХОД	X – розузгодження
2	6	ВЫХОД	Y – результат
3	10	Т ФЛТ	Xфо – опорне значення сталої часу фільтрації
4	5	АП Т	Xт – вхід автоналаштування Ти
5	11	КАП Т	Kт – коефіцієнт автоналаштування Ті
6	5	МИН	Обмеження величини інтегралу
7	5	МАКС	Обмеження величини інтегралу
8	2	ЗПР М	Заборона на «меньше»
9	2	ЗПР Б	Заборона на «больше»

Власна пам’ять, Б – 6. Обсяг в ПрП, Б – 23. Час виконання, мс – 3.2.

Функція алгоритму. Алгоритм інтегрує аналогову величину Х у відповідності з передатною функцією.

(Б.9)

де Т_і вираховується за формулою (Б.2)

Перше звернення до алгоритму. Для забезпечення безударності по виходу при першому зверненні до алгоритму результату присвоюється поточне значення змінної АВ, заданої як ВЫХОД (таке присвоєння реалізується, зокрема, і в тому випадку, якщо це значення виходить за межі МИН – МАКС). В подальшому, починаючи з цього значення, результат змінюється у відповідності з передатною функцією (Б.9).

Реалізація обмеження виходу алгоритму наведена в описанні алгоритму ПИ-А (001).

Заборони на “менше” та “більше”. Якщо параметр алгоритму ЗПР М (ЗПР Б) має значення ВКЛ, то заборонені зміни Y в сторону зменшення (збільшення).