Заключение.

На основе рассмотренного алгоритма составляется конкретная программа, которая записывается в память процессора и организует его работу. При изменении цикла движений робота программа изменяется и система управления реализует новый алгоритм управления без каких-либо структурных изменений.

По сравнению с описанной выше структурной реализацией логичес­кой схемы управления, реализация на микропроцессоре обладает зна­чительной избыточностью. Так, например, набор команд микропроцес­сора составляет несколько десятков команд, а используется только часть из них, лишь частично используется машинное слово и т.д. Это допустимо в том случае, когда стоимость системы управления с микропроцессором соизмерима со стоимостью специализированных ло­гических структур системы управления, что обеспечивается при сов­ременном массовом производстве микропроцессоров в виде сверхбольших интегральных микросхем (СБИС) сравнительно невысокой стоимости.

Достоинством микропроцессорной системы управления является ее гибкость, универсальность и высокая степень унификации, которая выступает уже не на уровне элементной базы логической структуры, а на уровне системы управления в целом.