5.1 Исследование влияния параметров сау на ее устойчивость.

5.1.1 Исследование влияния величины общего коэффициента усиления на устойчивость системы.

а). Рассчитать критический коэффициент усиления системы К₀ по трем постоянным времени Т_ор, Т_иу, Т_ос по следующей формуле:

,

коэффициент усиления регулятора К_р, соответствующий режиму граничной устойчивости рассчитать по формуле:

.

Ввести в компьютерную модель рассчитанное значение коэффициента усиления регулятора К_р.

б) Выполнить расчет переходной функции h(t) c консервативным колебательным процессом при возмущающем воздействии ∆Z(t)=1(t). Если колебательный переходный процесс будет затухать или расходиться, то надо уточнить расчет коэффициентов усиления и повторить расчет. Записать коэффициенты К_0кр и К_р в строку 1.1 табл. 2.

в) Выполнить расчет переходной функции h(t) для каждого варианта изменения коэффициентов усиления регулятора К_р и объекта регулирования К_ор в соответствии со строками 1.2-1.4 табл. 2. Оценить характер колебательного процесса (затухающий или расходящийся) и устойчивость системы. Результаты исследования и значения коэффициентов К_р, К_ор, К_о записать в табл.2.

Таблица 2

Исследование устойчивости САУ.

Номер расчета	Кр	Кор	Тиу с		Тор, с	К0	К0кр	Характер изменения процесса	Устой-чивость САУ
1.1	Кр	Кор	Тиу		Тор
1.2	1,5Кр	Кор	Тиу		Тор
1.3	0,5Кр	Кор	Тиу		Тор
1.4	Кр	1,5Кор	Тиу		Тор
2.1	Кр	Кор	2 Тиу		Тор
2.2	Кр	Кор	0,5 Тиу		Тор
2.3	Кр	Кор	Тиу		2Тор
2.4	Кр	Кор	Тиу		0,5Тор
Киу=		Кос=					Тос=

5.1.2. Исследование влияния постоянных времени апериодических звеньев на устойчивость системы.

а) Задать первоначально рассчитанное в п. 5.1.1 значение коэффициента усиления регулятора К_р.. и исходное значение коэффициента усиления объекта регулирования К_ор .

б) Выполнить расчет переходной функции h(t) при возмущающем воздействии на систему ∆Z(t)=1(t), для каждого варианта изменения постоянных времени апериодических звеньев исполнительного устройства Т_иу и объекта регулирования Т_ор в соответствии со строками 2.1-2.4 табл. 2. Оценить характер колебательного процесса аналогично п. 5.1.2. Результаты исследования и величины постоянных времени записать в табл.1.