33. Какое расположение корней характеристического полинома системы второго порядка соответствует состоянию равновесия типа «седло»?
1. Два вещественных положительных корня.
2. Два вещественных отрицательных корня.
3. Два вещественных корня - один отрицательный, другой положительный.
4. Два чисто мнимых корня.
34. Что такое устойчивый предельный цикл?
1. Замкнутая кривая на фазовой плоскости, разделяющая области устойчивого и неустойчивого движения.
2. Замкнутая фазовая траектория, к которой стягиваются остальные траектории.
3. Изоклина, имеющая вид замкнутой кривой.
4. Замкнутая кривая на фазовой плоскости, образованная из кусков линий переключения устойчивой релейной системы.
35. Что такое скользящий режим?
Режим работы релейной системы, при котором изображающая точка движется вдоль:
1. одной из изоклин.
2. одной из линий переключения.
3. устойчивого предельного цикла.
4. неустойчивого предельного цикла.
36. Что означает термин «абсолютная устойчивость»?
1. Асимптотическая устойчивость при любых начальных отклонениях и при любых нелинейных характеристиках из некоторого класса.
2. Асимптотическая устойчивость при начальных отклонениях, не превышающих по абсолютной величине заданных значений.
3. Асимптотическая устойчивость при любых параметрах системы, не превосходящих по абсолютной величине заданных значений.
4. Асимптотическая устойчивость при любых начальных отклонениях и при любых неопределенностях системы, не превосходящих по абсолютной величине заданных значений.
+37. Как связана
ошибка регулирования замкнутой линейной
системы с коэффициентом передачи
разомкнутой системы
?
1. Уменьшается при увеличении .
2. Увеличивается при увеличении .
3. Не зависит от .
4. При увеличении уменьшается до определенной величины.
38. При каком задающем воздействии ошибка слежения постоянна, если следящая система по задающему входу имеет астатизм 1-го порядка?
1. Гармоническое. 3. Линейно нарастающее.
2. Ступенчатое. 4. Одиночный импульс.
+39. Какой наклон ЛАЧХ разомкнутой системы в окрестности частоты среза соответствует наибольшим запасам устойчивости?
1. –20 дб/дек. 3. –60 дб/дек.
2. –40 дб/дек. 4. Чем больше (со знаком минус), тем лучше.
40. Какие критерии качества регулирования используются в задачах модального управления?
1. Прямые показатели переходного процесса (время регулирования, перерегулирование, число колебаний и т.д.).
2. Частотные (запасы устойчивости по модулю и фазе, показатель колебательности и т.д.).
3. Корневые (расположение полюсов замкнутой системы).
4. Интегральные (величина интегрального функционала).
+41. Какая система называется полностью инвариантной?
1. Выход системы не зависит от ее параметров.
2. Изменение одних переменных не зависит от изменения других.
3. Выход не зависит от внешнего возмущения.
4. Установившееся значение выхода не зависит от начального отклонения.
42. Что такое принцип двухканальности?
1. Разложение главной обратной связи на два канала.
2. Формирование искусственного канала для внешнего возмущения помимо существующего естественного канала.
3. Декомпозиция объекта управления на две независимые подсистемы.
4. Декомпозиция объекта управления на «быструю» и «медленную» части.
43. Какая функция достигает максимума при решении задачи оптимального управления (задачи о минимуме функционала на движениях объекта)?
1. Лагранжиан.
2. Гамильтониан.
3. Функция Ляпунова.
4. Функция Белмана.
44. Что такое наблюдатель?
1. Динамическая система, предназначенная для получения информации о поведении всех переменных состояния объекта.
2. Система датчиков, для получения информации о поведении некоторых переменных состояния объекта.
3. Встроенная система контроля работоспособности системы.
4. Система, предназначенная для идентификации параметров объекта.
45. Какой функцией одновременно является функция Беллмана в задаче линейно-квадратической оптимизации?
1. Лагранжа.
2. Гамильтона.
3. Ляпунова.
4. Подынтегральной функционала.
контрольные вопросы для оценки остаточных знаний
Дифференциальные и разностные модели динамических систем. Форма Коши и форма «вход-выход». Операторные модели. Линеаризованные модели. Канонические формы.
Передаточные, переходные и весовые функции (матрицы) динамических систем. Способы их определения по дифференциальным и разностным моделям.
Частотные характеристики непрерывных и дискретных САУ. Способы их аналитического и экспериментального определения. Логарифмические частотные характеристики.
Управляемость и наблюдаемость динамических систем. Критерии управляемости и наблюдаемости стационарных систем. Не вполне управляемые и не вполне наблюдаемые системы. Полюса неуправляемости и ненаблюдаемости.
Анализ устойчивости САУ. Необходимые и достаточные условия устойчивости непрерывных и дискретных систем. Краткая характеристика основных критериев устойчивости (Гурвица, Михайлова, Найквиста) для непрерывных систем и особенности их применения для дискретных.
Методы оценки качества регулирования. Временные показатели качества. Запасы устойчивости по модулю и фазе. Показатель колебательности. Интегральные и корневые показатели качества.
Основные методы анализа нелинейных систем. Метод фазовой плоскости. Метод гармонической линеаризации. Понятие об абсолютной устойчивости. Критерий абсолютной устойчивости В.М.Попова.
Краткая характеристика методов синтеза линейных стационарных систем со скалярным управлением. Метод ЛАЧХ. Модальное управление.
Краткая характеристика задач оптимального управления и методов их решения. Методы Эйлера-Лагранжа, принципа Максимума и динамического программирования.
Задача аналитического конструирования регуляторов (задача АКоР) и методы ее решения. Особенности решения задачи АКоР для стационарных систем на полу бесконечном интервале времени. Частотные показатели качества аналитически сконструированных систем.