53. Классификация промышленных роботов.

53. Классификация промыш-х роботов (р).

Пром-е р. – автоматы или манипуляторы с программным управл-м, котор-е подраз-ют на технологи-е и транспортные ПР. Использование р. позволило расширить фронт работ по автоматизации технологич-х процессов, в связи с чем использ-ся классификация р. По назнач-ю: а) р. автоматич. линий (исполнит-е, обслужив-е, транспортн.); б) р. механич-ой обработки (обслужив-е станков с ЧПУ, кузнечно-штамповочн. р., литейные р.). Кроме того, р. можно распределить на универс-е, специализирован-е, электрические, гидравлич-е, пневматич-е – это по типу используемого привода; по грузоподъем-ти: до 1 кг – сверхлегкие, до200 – средние, до 1000 – тяжелые, более 1000 кг – сверхтяжел. Можно производить классификацию р. по числу манипуляторов - 2,3,4. По числу размещения р. их м-но подразделить на стационарные, переносные, подвижные, подвесные. По системам управления р. различают: жесткие, перепрограммир-е, обучающие, самообуч-е, адаптивные, интеллектуальные. По уровню сложности пром.р. можно подразделить на 7 классов: 1 – ручные манипуляторы (р. «глухие, немые, слепые», широко примен.в пром-ти), 2 – устр-ва типа «взять-положить» - жесткий автомат (уже использ-ют информ-ю об окр. среде), 3- программир-е манипляторы, 4 – р., обучаемые вручную, 5 – р., управл-е на языке програм-я, 6 - р., способные реагировать на окруж-ю среду, 7 – сенсорные, интеллектуальн. р.

54. Робототехнические устройства. Возможное кол-во степеней свободы у роботов. Экономическая целесообразность использования роботов.

54. Робототехнические устройства. Возможное кол-во степеней свободы у роботов. Экономич-я целесообразность использования роботов.

Применение роботов увеличивает произв-сть оборуд-я и выпуск продук-ции, улучшает кач-во прод-и, заменяет чел-ка на монотоно- тяжелых работах, они обладают достаточной гибкостью. Значимость роботизации не в замене чел-ка при обслуживании машин, а в том, что робототехника позволила: во-первых, повысить производительность, во-вторых, объединить разрозненное технологич-е оборуд-е в комплексные гибкие автоматизиров-е производственные системы, в-третьих, в ряде случаев, исключить вредное влияние на чел-ка. Макс-но возм-е кол-во степеней свободы – 6: 3 –поступат-но по осям и 3- вращат-но по осям. При внедрении роботов на предприя-е необх-мо учитывать: не целесообразно использовать отдельно примен-е роботы, т.к. на них нужно столько же затрат, что и на группу роботов, экономич-ки выгодно применять несколько роботов. Кроме того, неэф-но использ-ть робот только в одну смену и при крупносерийном произ-ве (там можно поставить манипулятор). Также учитывают, сколько раз м-но перепрограм-ть робот.

55. Конденсаторный способ пуска трехфазного асинхронного электродвигателя от однофазной сети.

Иногда в распоряжении домашнего мастера оказывается трехфазный двигатель той или иной мощности. Одной из задач при использовании такого двигателя является его подключение к сети, как правило - однофазной, 220 вольт. что бы заставить двигатель крутиться, приходится прибегать к дополнительным ухищрениям. Существуют несколько способов подключения трехфазного электродвигателя к однофазной сети 220 В. Если обмотки соединены в «звезду», то нужно их соединить в «треугольник».

Наиболее простой способ запуска базируется на подключении третьей обмотки электродвигателя через фазосдвигающий конденсатор. Полезная мощность, развиваемая двигателем в этом случае составляет 50...60% от его мощности в трехфазном включении. Для нормальной работы электродвигателя с конденсаторным пуском необходимо, чтобы емкость используемого конденсатора менялась в зависимости от числа оборотов. На практике это условие выполнить довольно сложно, поэтому используют двухступенчатое управление двигателем. При пуске двигателя подключают два конденсатора, а после разгона один конденсатор отключают и оставляют только рабочий конденсатор.

Р ис. 1 Принципиальная схема включения трехфазного электродвигателя в сеть 220 в., где

С р - рабочий конденсатор;

С п - пусковой конденсатор;

П1 - пакетный выключатель

После включения пакетного выключателя П1 замыкаются контакты П1.1 и П1.2, после этого необходимо сразу же нажать кнопку «Разгон», После набора оборотов кнопка отпускается. Реверсирование электродвигателя осуществляется путем переключения фазы на его обмотке тумблером SA1.

Емкость пускового конденсатора Сп выбирают в 2..2,5 раза больше емкости рабочего конденсатора. Эти конденсаторы должны быть рассчитаны на напряжение в 1,5 раза больше напряжения сети. Для сети 220 В лучше использовать конденсаторы типа МБГО, МБПГ, МБГЧ с рабочим напряжением 500 В и выше. При условии кратковременного включения в качестве пусковых конденсаторов можно использовать и электролитические конденсаторы типа К50-3, ЭГЦ-М, КЭ-2 с рабочим напряжением не менее 450 В.

Д ля большей надежности электролитические конденсаторы соединяют последовательно, соединяя между собой их минусовые выводы, т. е. получается как бы неполярный конденсатор, и шунтируют резистором R1 с сопротивлением 200...300 Ом

Резистор R1 необходим для удаления оставшегося электрического заряда на конденсаторах. Общая емкость соединенных конденсаторов составит (С1+С2)/2.

Мощность электродвигателя квт	0,4	0,6	0,8	1,1	1,5	2,2
Минимальная емкость рабочего конденсатора Ср мкф	40	60	80	100	150	230
Минимальная емкость пускового конденсатора Сп мкф	80	120	160	200	250	300