Pcabort pc program number

Назначение

Прерывает выполнение PC программы. (М,Р)

Параметр

Номер РС программы

Задает номер PC программы, для ее прерывания. Допустимые пределы от 1 до 5. Если параметр не задан, устанавливается 1.

Пояснение

PCABORT идентична команде ABORT, за исключением того, что она прерывает выполнение PC программ вместо управляющих программ робота.

Программное выполнение может быть продолжено при помощи команды PCCONTINUE.

PCABORT может использоваться и как мониторная команда, и как программная инструкция.

Pckill pc program number Назначение

Инициализирует стек PC программ (мониторная команда)

Параметр

Номер РС программы

Задает номер PC программы для инициализации. Допустимые пределы 1 – 5.

Если параметр не задан, устанавливается 1.

Пояснение

Эта команда инициализирует стек PC программ

Когда программа временно прерывается командами PAUSE или PCABORT, или ошибкой, программа сохраняется в программном стеке. До тех пор пока программа находится в стеке, ее невозможно будет удалить. В этом случае, при первом использовании PCKILL, переместите программу из стека.

PCEND PC program number: task number

Назначение

Прекращает выполнение PC программы, в настоящее время запущенной, при выполнении следующей STOP инструкции в этой программе (используется как мониторная команда, так и программная инструкция).

Параметры

1. Номер РС программы

Задает номер PC программы для прекращения выполнения. Допустимые пределы 1 – 5.

Если параметр не задан, устанавливается 1.

2. Номер задачи

Определяет 1 или – 1. Если параметр не задан, устанавливается 1.

Пояснение

Если номер задачи не определен или задан как 1, программное выполнение останавливается, как только выполнятся следующие инструкции STOP, RETURN, не обращая внимания на оставшиеся циклы. Оставшиеся циклы могут выполниться при использовании PCCONTINUE.

Если –1 определена, как номер задачи, команда PCEND, введенная предварительно, отменяется. Когда программный цикл совершается или программа выполняется бесконечно без использования инструкции STOP, PCEND неэффективна и должна быть отменена при помощи PCEND –1. Для отмены цикла должна быть использована команда PCABORT.

PCEND может использоваться и как мониторная команда, и как программная инструкция.

Pccontinue pc program number next

Назначение

Возобновляет выполнение приостановленной PC программы. Или перескакивает инструкцию WAIT в PC программе.

Параметры

1. Номер PC программы

Задает номер PC программы для продолжения выполнения. Допустимые пределы 1 – 5.

Если параметр не задан, устанавливается 1.

2. Следующий

Если параметр задан, выполнение возобновляется с шага, следующего после шага, где программа была прервана. Если параметр не задан, выполнение программы возобновляется с шага прерывания. Эта команда с параметром NEXT может быть использована для перепрыгивания инструкции WAIT в приостановленной в настоящее время PC программе, и возобновления выполнения этой программы.

Пояснение

PCCONTINUE идентичнаo CONTINUE команде, за исключением того, что эта команда используется для продолжения РС программы, а не управляющих программ робота.

Выполнение продолжается с шага, где выполнение было остановлено при помощи команд PAUSE или PCABORT, или из-за ошибки, и со следующего шага, если задан параметр NEXT.

PCSTEP PC program number: program name, execution cycles, step number

Назначение

Выполняет единичный шаг PC программы (мониторная инструкция).

Параметры

1.Номер PC программы

Задает номер PC программы, содержащей желательный шаг. Допустимые пределы от 1 до 5. Если параметр не задан, устанавливается 1.

2. Программное имя

Задает имя программы для выполнения в этом номере PC программы. Если параметр не задан, выбирается текущая программа или выбранная последней.

3. Выполнение цикла

Задает, как много раз программный шаг будет выполняться. Если параметр не задан, выполняется один раз.

4. Номер шага

Задает номер программного шага для выполнения. Если параметр не задан, выполняется первый шаг.

Если никакой параметр не задан, выполняется следующий шаг последней программы.

Пояснение

PCSTEP команда, подобно команде PCCONTINUE, может использоваться без параметров в следующих случаях:

1.Когда PCSTEP команда была использована в последнем выполненном шаге

2.После инструкции PAUSE

3.Когда программа была приостановлена по другим причинам, чем ошибочное состояние.

Пример

Выполняет шаг 23 PC программы №1, названной “sequence” один раз.

Вводя после этого, выполняется следующий шаг (24).