Назначение
Выдает результат координатных значений, которые имеют поступательные и вращательные компоненты.
Параметры
X, Y, Z
Задает поступательные компоненты. Если параметр не задан, присваивается 0.
O, A, T
Задает вращательные компоненты. Если параметр не задан, присваивается 0.
Пояснение
Координаты точки вычисляются из значений, заданных в каждом параметре. Новые значения могут быть использованы затем для определения позиции сложной точки или программной инструкции движения. Эта функция удобна при использовании с инструкцией DECOMPOSE.
Пример
RX (angle)
RY (angle)
RZ (angle)
Назначение
Выдает результат координатного значения, которое представлено вращением вокруг заданной оси.
Параметр
Угол
Задает значение вращения в градусах.
Пояснение
X, Y, Z, в этой функции, представляют координатные оси. Выдаются значения вращения вокруг осей. Поступательные компоненты не используются с этой функцией (X,Y,Z=0).
Пример
Выдает результат координатного значения, которое представляет вращение на 30 градусов вокруг оси Х и присваивает его величине “x_rev”.
#POINT (jt1, jt2, jt3, jt4, jt5, jt6)
Назначение
Выдает результат определенных угловых значений.
Параметр
Определяет значение каждого угла (в градусах для каждого вращающегося сустава). Если параметр не задан, присваивается 0.
Пояснение
Эта функция выдает определенные угловые значения. Эти значения представляют смещения каждого сустава, от первого до последнего (необязательно шесть)
Пример
В примере, данном ниже, суставы 2 и 3 шести степенного робота перемещаются на определенную величину от текущей позиции.
Записывает текущую позицию в память (#ref). Раскладывает каждый компонент в элементы массива переменных х[0],…,x[5].
То же самое действие можно сделать следующим образом
SHIFT (transformation values BY X shift, Y shift, Z shift)
Назначение
Выдает результат координатных значений позиции, сдвинутой на определенное расстояние вдоль каждой базовой оси (X, Y, Z) от позиции, описанной декартовой координатой
Параметр
1. Декартовая координата
Задает имя точки, которую необходимо сдвинуть.
2. X shift, Y shift, Z shift
Задает величину сдвига вдоль соответствующих осей.
Пояснение
X, Y, Z сдвиги добавляются к соответствующим координатам данной точки. Результатом будет новая точка.
Пример
Если координата x (200, 150, 100, 10, 20, 30)
Точка x сдвигается на определенные значения вдоль осей X, Y, Z. Новые полученные значения присваиваются точке y (205, 145, 110, 10, 20, 30).
Ave_trans (transformation values 1, transformation values 2)
Назначение
Выдает средние значения двух координатных значений.
Параметр
Декартовая координата 1, Декартовая координата 2
Имена точек.
Пояснение
Эта функция вычисляет координатные значения позиции, которая задается серединой каждого компонента точек 1 и 2.
Обычно эта функция используется, чтобы получить среднее значение позиции от проверочного датчика.
(ПРМЕЧАНИЕ)
Для XYZ компонентов, среднее значение получается сложением каждого компонента и делением на 2. Однако для OAT компонентов среднее значение не всегда вычисляется подобным способом
Пример
BASE
Назначение
Выдает текущее декартовое значение базовой системы координат
Пример
Присваивает переменной «а» текущее значение базовой системы координат.
TOOL
Назначение
Выдает текущее значение инструментальной системы координат.
Пример
Присваивает переменной «аа» текущее значение инструментальной системы координат.
TRADD (transformation values)
Опция
Назначение
Выдает сумму, полученную от сложения перемещающейся оси и X координаты заданной точки.
Параметр
Значение декартовой координаты
Задает значение декартовой координаты, для того чтобы добавить к значению перемещающейся оси.