Priority
Опция
Назначение
Отображает приоритетный номер текущей программы робота.
Пояснение
Отображает приоритетный номер (в реальной величине) текущей программы робота, в настоящее время выбранной в стеке.
Нет никакого урегулирования установки приоритета среди РС программ.
По умолчанию для программ робота приоритет устанавливается 0. Приоритетный номер может быть изменен при помощи инструкции LOCK.
UTIMER (@ timer variable name)
Назначение
Отображает текущее значение переменной @timer variable, установленной при помощи инструкции UTIMER.
Параметр
@ timer variable name
Определяет имя переменной таймера, заданного инструкцией UTIMER. Символ @ добавляется в начало имени переменной так, чтобы можно было определить имя целого числа переменной.
MSPEED
MSPEED2
Опция
Назначение
Отображает мониторную скорость, установленную в данный момент (0 – 100%).
MSPEED для робота 1, MSPEED2 для робота 2.
Inrange (pose variable, joint displacement values)
Назначение
Проверяет, находится ли позиция внутри границ движения робота и отображает величину, зависящую от результата этой проверки.
Параметры
1. Переменная положения
Задает, какая точка проверяется (декартовая, угловая, сложная)
2. Величина перемещения сустава
Этот параметр вводится только тогда, когда указанная позиция задается как точка с декартовыми координатами или сложная. Конфигурация робота вычисляется при помощи данного параметра. Если параметр не задан, используется текущая конфигурация.
Пояснение
Значения, получаемые при использовании этой функции следующие:
0 – вне пределов движения
1 – первый сустав вне пределов движения
2 – второй сустав вне пределов движения
4 – третий сустав вне пределов движения
8 – четвертый сустав вне пределов движения
16 – пятый сустав вне пределов движения
32 – шестой сустав вне пределов движения
16384 – проверка диапазона вне зоны столкновения
32768 – вне досягаемости руки робота.
(ПРИМЕЧАНИЕ)
Эта функция проверяет , находится ли позиция в диапазоне движения, но не проверяет, находится ли траектория, которой принадлежит позиция, внутри диапазона движения.
Пример
Происходит переход на метку ERR_STOP, если точка pos1 вне пределов движения, выводится сообщение и робот останавливается.
SYSDATA (keyword, opt1, opt2)
Опция
Назначение
Выдает указанные параметры в AS системе соответственно данному ключевому слову
Параметры
Ключевое слово, opt1, opt2
M.SPEED
Выдает мониторную скорость в %. Если никакой шаг движения не выполняется, выдается –1.
Opt1: Номер робота. Если не указан, присваивается 1.
Opt2: Не используется.
MSTEP
Выдает номер шага текущего шага движения или последнего выполненного шага движения. Если ни один шаг не выполняется, выдается –1.
Opt1: Номер робота. Если не указан, присваивается 1.
Opt2: Не используется.
STEP
Выдает номер шага текущего шага движения или последнего выполненного шага движения. Если ни один шаг не выполняется, выдается –1.
Opt1: Номер робота или номер РС задачи (1001 до номера РС программы). Если не указан, присваивается 1.
Opt2: Не используется.
P.SPEED
Выдает скорость текущего движения в % или скорость следующего движения. Если скорость установлена в секундах, выдается –1.
Opt1: Номер робота. Если не указан, присваивается 1.
Opt2: Не используется.
P.SPEED.M
Выдает скорость текущего движения в mm/s или скорость следующего движения.
Если скорость установлена в секундах, выдается –1.
Opt1: Номер робота. Если не указан, присваивается 1.
Opt2: Не используется.