Inertia moment ab. Y axis, inertia moment ab. Z axis
Назначение
Устанавливает данные массы груза (вес инструмента, детали). Данные используются для определения оптимального ускорения/замедления робота.
Параметры
1. Масса груза
Масса инструмента и детали (в килограммах). Допустимые пределы от 0 до максимальной загрузки, заданной в спецификации робота.
2. Расположение центра тяжести (в миллиметрах)
X – значение x центра тяжести в инструментальной системе координат
Y - значение y центра тяжести в инструментальной системе координат
Z - значение z центра тяжести в инструментальной системе координат
3. Момент инерции вокруг Оси X, момент инерции вокруг Оси Y, момент инерции вокруг Оси Z (Опция)
Устанавливает момент инерции вокруг каждой оси. Единица измерения - kg·m2. Момент инерции вокруг каждой оси определяется, как момент инерции вокруг координатных осей параллельных нулевой инструментальной системе координат с центром вращения в центре силы тяжести инструмента.
Пояснение
При использовании WEIGHT как программной инструкции, если параметры не заданы, по умолчанию устанавливаются максимальные параметры для данной модели робота.
Всегда
устанавливайте правильную массу груза
и расположение центра тяжести. Неправильные
данные могут ослабить
или сократить долговечность частей
робота или причинить перегрузку
/отклонения от установленных норм, что
приведет к нарушению нормальной
работоспособности робота.
Mc monitor command
Назначение
Разрешает выполнение мониторных команд из РС программ. Мониторные команды, которые могут быть использованы с этой инструкцией следующие:
ABORT, CONTINUE, ERESET, HOLD, SPEED.
Пояснение
Эта инструкция используется в случаях, когда программа робота выполняется (EXECUTE команда) из программы AUTOSTART.PC. MC инструкция не может задаваться в обычных программах.
Например
Программа робота может быть запущена из AUTOSTART.PC, используя эту инструкцию. Однако, для того чтобы выполнить программу робота, используя эту инструкцию, после включения силового питания привода, вводится шаг, проверяющие включение силового питания.
PLCAOUT data number=real value (опция)
Назначение
Устанавливает данное действительное значение числа на указанное число данных.
Параметры
Число данных
Выбирает число выходных данных в целых числах. Допустимые числа 1 – 32.
Реальное значение
Выбирает значение, которое будет установлено в выходные данные, введенное в десятичном представлении или в виде переменной. Допустимые числа 0 –65535.
(ПРИМЕЧАНИЕ)
Эта функция действительна только тогда, когда опция “Built-in Sequencer Function” включена в состояние ON. Если опция в состоянии OFF, появится следующее сообщение (E1102) Cannot execute, no option set up. - Check option specs.
Tplight
Назначение
Включает на пульте ручного управления лампу подсветки.
Пояснение
Если лампа подсветки на пульте ручного управления выключена, эта инструкция включает подсветку для следующих 600 секунд.