
- •As язык программирования руководство
- •1.0 Общее представление об as системе
- •Краткий обзор
- •Характеристики as системы
- •1.3 Конфигурация as системы
- •2.0 As система
- •2.1 Состояние as системы
- •2.2 Системные переключатели as системы
- •2.4 Операции ввода и вывода
- •2.4.1 Управление терминалом
- •2.4.2 Внешние устройства памяти
- •2.5 Установка программного обеспечения терминала
- •2.6 Работа с персональным компьютером
- •2.6.1 Запуск системы
- •2.6.1.1 Подключение к порту rs -232c
- •2.6.1.2 Подключение роботов, используя сеть ethernet
- •2.6.2 Загрузка и выгрузка данных
- •2.6.3 Завершение работы системы
- •2.6.4 Полезные функции krterm
- •2.6.4.1 Создание журнала регистрации
- •2.6.4.2 Макро функции
- •Информационные выражения в as языке
- •3.1 Система обозначений и соглашений
- •3.2. Информация о позиции, числовая информация, символьная информация
- •3.2.1 Позиционная информация
- •3.2.2 Числовая информация
- •3.2.3 Символьная информация
- •3.3 Переменные
- •3.3.1 Переменные (глобальные переменные)
- •3.3.2 Локальные переменные
- •3.4 Имена переменной
- •Задание переменных позиции
- •3.5.1 Задание мониторными командами
- •3.5.2 Задание программными инструкциями
- •3.5.3 Использование значений составных (сложных) координат
- •3.6 Задание реальных переменных
- •3.7 Задание переменных символьной строки
- •3.8 Числовые выражения
- •3.8.1 Операторы
- •3.8.2 Порядок операций
- •3.8.3 Логические выражения
- •3.9 Строковые выражения
- •4.0 As программы
- •4.1 Типы as программ
- •4.1.1 Программа управления роботом
- •4.1.2 Программа управления производственным процессом (pc program)
- •4.1.3 Автостарт
- •4.2 Создание и редактирование программ
- •4.2.1 As программный формат
- •4.2.2 Команды редактора
- •4.2.3 Процедуры программирования
- •4.2.4 Создание программ
- •4.3 Выполнение программы
- •4.3.1 Выполнение управляющих программ робота
- •4.3.2 Останов программ
- •4.3.3 Возобновление выполнения управляющих программ робота
- •4.3.4 Выполнение pc программ
- •4.4 Процесс выполнения программы
- •4.4.1 Подпрограмма
- •4.4.2 Подпрограмма с параметрами
- •4.4.3 Асинхронная обработка (прерывание)
- •4.5 Движение робота
- •4.5.1 Синхронизация движения робота и выполнения шага программы
- •4.5.2 Непрерывная траектория (cp) движения
- •4.5.3 Прерывание cp движения
- •4.5.4 Отношение между переключателем cp и инструкциями accuracy, accel, и decel
- •4.5.5 Движение по указанной траектории
- •4.5.6 Установка данных нагрузки
- •5.0 Мониторные команды
- •5.1 Команды редактирования
- •Xd step count
- •Xy step count
- •Команды управления программой и данными
- •Примечание Если в программе адресате для осуществления изображения информации используются status, pcstatus команды или команды редактора, xfer команда не может быть использована.
- •5.3. Команды сохранения программ и данных
- •Команды управления программой
- •5.5 Команды позиционной информации
- •5. 6. Команды управления системой
- •Io/e signal number
- •1. Для того чтобы проверить, изменились ли нулевые данные, когда позиция манипулятора не соответствует заданной позиции.
- •2. Для того чтобы исправить обнуление данных, если они неожиданно изменились.
- •Inertia moment ab. Y axis, inertia moment ab. Z axis
- •Ipeaklog
- •Ipeakclr
- •5.7. Команды двоичных сигналов
- •2.Сигнальное выражение
- •5.8. Команды отображения выражений
- •6.0 Программные инструкции
- •6.1.Инструкции движения
- •Xmove mode pose variable name till signal number
- •6.2. Инструкции управлния скоростью и точностью
- •6.3 Инструкции управления фиксаторами
- •6.4. Инструкции конфигурации робота
- •6.5. Инструкции управления программой
- •If condition goto label
- •6.6. Инструкции построения программных структур
- •If logical expression then
- •Value case number 1,....
- •Value case number 2,....
- •Value case number n,....
- •6.7.Программные инструкции двоичных сигналов
- •Ignore signal number
- •2.Сигнальное выражение
- •Clamp clamp number 1,……., clamp number 8
- •6.8. Программные инструкции сообщений
- •6.9. Инструкции позиционной информации
- •Inertia moment ab. Y axis, inertia moment ab. Z axis
- •Mc monitor command
- •Назначение
- •Tplight
- •6.10. Инструкции управления программой и данными
- •Удаляет выбранные данные из памяти
- •Trace stepper number: on/off
- •7.0 Системные переключатели
- •Check/hold
- •Назначение
- •Ox.Preout Назначение
- •Prefetch.Sigins
- •Errstart.Pc
- •Dispio_01
- •Hold.Step
- •Ws_compoff
- •Flowrate
- •Abs.Speed
- •Slow_start
- •After.Wait.Timr
- •8.0 Операторы
- •8.1 Арифметические операторы
- •8.2 Относительные операторы (операторы сравнения)
- •8.3 Логические операторы
- •8.4 Бинарные операторы
- •8.5 Операторы векторной алгебры
- •Строковые операторы
- •9.0 Функции
- •9.1 Функции реальных значений
- •Val(string, code)
- •Instr(starting point, string1, string2)
- •Int (numerical expression)
- •Priority
- •Inrange (pose variable, joint displacement values)
- •9.2 Функции позиционных значений
- •Назначение
- •То же самое действие можно сделать следующим образом
- •Ave_trans (transformation values 1, transformation values 2)
- •Trsub (transformation values)
- •Ccenter (transformation values 1, transformation values 2, transformation values 3, configuration transformation values)
- •Cshift (transformation values 1, transformation values 2, transformation values 3, object transformation values by shift amount)
- •9.3 Математические функции
- •9.4 Строковые функции
- •Назначение
- •Pcabort pc program number
- •Pckill pc program number Назначение
- •Pccontinue pc program number next
- •Pcscan time
- •11. Примеры программ
- •11.1 Первоначальные установки для программ
- •11.2 Паллетирование
- •11.3 Внешнее взаимодействие
- •11.4 Преобразование инструментальной системы координат
- •11.4.1 Значение преобразования инструментальной системы координат 1 (когда размер инструмента неизвестен)
- •11.4.1 Значение преобразования инструментальной системы координат 2 (когда размер инструмента известен)
- •11.5 Относительные позиции
- •11.5.1 Использование относительных позиций
- •11.5.2 Пример программы при использовании относительных позиций
- •11.6 Использование относительных позиций с функцией frame
- •11.7 Установка конфигураций робота
6.8. Программные инструкции сообщений
PRINT Отображает сообщение на терминале.
TYPE Отображает сообщение на терминале.
PROMPT Отображает сообщение на терминале и ожидает ввода с клавиатуры.
IFPWPRINT Отображает заданную символьную строку в окне отображения.
PRINT device number: print data,....
TYPE device number: print data,....
Назначение
Отображает на терминале данные печати, заданные в параметре.
Параметры
1.Номер внешнего устройства
Выбирает номер внешнего устройства для отображения данных
1: персональный компьютер
2: пульт ручного управления
Если параметр не задан, данные отображаются на подключенном, в данный момент, устройстве.
2.Данные печати
Устанавливает данные для печати. Разделите данные запятой, когда задаются несколько параметров.
(1) цепочка символов: т.е. “count=”
(2) реальное выражение значения: т.е. count
(3) информация о формате: т.е. /D, /S
Если параметры не заданы, отображается пустая строка.
Следующие коды используются для задания выводного формата числового выражения. Пока не задан другой формат, используется одинаковый формат. В любом формате, если значение является слишком большим для изображения, звездочки заполняют все пространство. В этом случае необходимо ввести число символов, которые могут быть отображены. Максимальное число символов, помещающихся в одной строке 128. Отобразить более чем 128 символов в одной строке возможно, используя /S код.
(Примечание)
Если MEASSAGES переключатель выключен, сообщение не появляется.
Формат используемых кодов
/D
Использует заданный по умолчанию формат. Это тоже самое как формат /G15.8 за исключением того, что нули, следующие после числовых значений и пробелов, удалены.
/Em.n
Отображает числовое значение в экспоненциальном виде (в виде мантиссы и порядка, т.е. -1.234+02). “m” описывает общее число символов, отображаемых на экране, “n” – число десятичных разрядов. “m” должно быть больше чем “n”, больше 6 и меньше 32.
/Fm.n
Отображает числовое значение с фиксированной запятой (-1.234). “m” описывает общее число символов, “n” – число знаков в дробной части.
/Gm.n
Если значение больше чем 0.01 и может быть отображено в Fm.n формате в пределах m цифр, значение отображается в том формате. В других случаях – в Em.n формате.
/Hn
Отображает значение как шестнадцатиричное число в n цифровом поле
/In
Отображает значение как десятичное число в n цифровом поле
Следующие параметры используются, чтобы вставить определенные символы внутри цепочки символов.
/Cn Вставка перевода строки n раз в месте, где этот код введен, либо спереди, либо после данных печати. Если этот код расположен внутри данных печати, n пустых строк вставятся.
/S Строка не продолжается
/Xn Вставка n пробелов
IFPWPRINT window, row, column, background color, label color= “character string”,....
Назначение
Отображает заданную символьную цепочку в строке окна, установленного при помощи дополнительной функции 0509
Параметры
1.Окно
Выбирает окно, в котором отобразится последовательность символов. Выборка от 1 до 4 в дополнительной функции 0509.
2.Строка
Определяется строка в окне для отображения цепочки. Допустимое число от 1 до 16, однако, это зависит от размеров окна. Если не задано, подразумевается 1.
3.Колонка (столбец)
Определяется столбец в окне для отображения цепочки. Допустимое число от 1 до 43, однако, это зависит от размеров окна. Если не задано, подразумевается 1.
4.Цвет заднего фона
Определяется цвет заднего фона выбранного окна. Допустимое число от 1до 15. Если не задано, задний фон белый.
5.Цвет символа
Определяется цвет символов. Допустимое число от 1до 15. Если не задано, цвет черный.
6.Символьная строка
Задает цепочку символов для отображения. Все строки после первой строки отображаются в следующей строке, начиная с заданного столбца. Выполнение данной команды очищает все параграфы, за исключением заданной символьной цепочки, из заданного окна.
PROMPT device number: character string, variable
Назначение
Отображает заданную символьную цепочку на терминале, сопровождаемую подсказкой “>”, и ожидает ввода от клавиатуры.
Параметры
1.Номер устройства
Выбирает устройство для отображения данных
1: Персональный компьютер
2: Пульт ручного управления
Если не задан, данные будут отображаться на текущем устройстве
2.Символьная цепочка
Задает символы для отображения на терминале.
3.Переменные
Задает на какие переменные изменяются данные, вводимые с клавиатуры. Это может быть последовательность реальных переменных или единичная строковая переменная.
Пояснение
Заданные символьные строки отображаются на терминале и ожидается ввод данных и нажатие ENTER, чтобы быть введенными с клавиатуры.
Данные ввода используются в одном из следующих случаев
Когда PROMPT используется, чтобы узнать о значениях для ряда переменных, система читает вводимую строку как ряд чисел, разделенных пробелами или запятыми. Каждое вводимое число преобразуется во внутренние выражения в соответствии с системой счисления, затем они назначаются переменными один за другим.
Если число величин ввода больше числа переменных, лишние величины игнорируются. Если число величин ввода меньше числа переменных, оставшимся переменным присваивается 0. Если данные ввода отличны от числовых значений, происходит ошибочная ситуация и программное выполнение останавливается. Чтобы избежать путаницы и ошибки, желательно использовать эту инструкцию для присвоения одного значения одной переменной.
Когда используют символ строчной переменной как переменный параметр для PROMPT, символы вводятся и читаются, как отдельная единица данных и все символы присваиваются символу строчной переменной.
В экране подсказки, если только клавиша ENTER или CTRL + C нажаты, “0” присваивается в реальные переменные, и в случае символьной строковой переменной, присваивается пустая строка.
Если “2” введен для номера устройства, экран пульта ручного управления автоматически переходит в экран клавиатуры. Нажмите NEXT PAGE, чтобы возвратиться к обычному экрану.
Пример
Символьная строка в кавычках отображается на терминале, и ожидает ввода данных.
Когда данные (номер деталей) - введен, и клавиша ENTER нажата, введенное значение
Присваивается в переменную “part.count”. Выполнение программы продолжается.
PROMPT "Enter the number of parts: ", part.count
Инструкция ниже ожидает ввода значений символьной строковой переменной, разнообразие алфавитно-цифровых символов могут быть вводом, не вызывая ошибку.
PROMPT "Enter the number of parts: ", $input