2.Сигнальное выражение

Задает номер сигнала или логического выражения.

Пояснение

Это команда – для логического вычисления сигналов. Используются логические выражения такие, как AND или OR. Определенный сигнал выводится, когда это состояние установится.

STIM timer signal=input signal number, time

Назначение

Включает сигнал таймера, если указанный входной сигнал включен в течение заданного времени.

Параметры

1. Сигнал таймера

Выбирает сигнал для включения. Допустимые сигнальные номера 3001-3064.

2.Номер входного сигнала

Определяет в целых числах номер входного сигнала или логического выражения, чтобы контролировать условие для включения сигнала таймера. Значение не может превысить номера сигналов фактически установленных.

3.Время

Задает в действительных числах время (сек), в течение которого входной сигнал должен быть включен до включения сигнала таймера.

Пояснение

Контролируемый входной сигнал должен поступать непрерывно для того, чтобы сигнал таймера включился. Если входной сигнал пропадает до истечения заданного промежутка времени, происходит рестарт счета времени при появлении входного сигнала. Если входной сигнал не появился в данном промежутке времени, сигнал таймера не включается. Однако входной сигнал оказывает влияние на сигнал таймера, только в момент выполнения STIM инструкции.

Чтобы проверить состояние сигналов 3001-3128 используйте команду IO/E.

SETPICK time1, time2, time3, time4, …, time8

SETPLACE time1, time2, time3, time4, …, time8

Назначение

Устанавливает время для начала управления закрытием схвата (SETPICK) или открытием схвата (SETPLACE) для каждого из 8 фиксаторов.

Параметр

Время 1 - 8

Устанавливает управление временем для открытия/закрытия фиксаторов 1 - 8 в секундах.

Пояснение

См. CLAMP инструкцию для подробностей.

Clamp clamp number 1,……., clamp number 8

Назначение

Выводит сигнал фиксатора для открытия/закрытия схвата, заданного параметром фиксатора n. Выбор времени устанавливается инструкциями SETPICK/SETPLACE, т.е. сигнал выводится х секунд до завершения полностью текущего движения.

Параметр

Номер фиксатора 1 – 8

Задает номер фиксатора. Если число положительное, схват открывается, если число отрицательное, схват закрывается.

Пояснение

Эта инструкция выдает сигналы для контроля открытия/закрытия клапанов пневматического схвата. Сигнал выводится немедленно, если робот не движется, или если остающееся время движения меньше времени, заданного SETPICK/SETPLACE инструкциями. Сигнал выводится, когда оси совпадают, если совмещение следующего движения начинается раньше времени, установленного SETPICK/SETPLACE инструкциями. Если сделана нелогичная установка такая, как “CLAMP 1, -1”, последний номер схвата будет действительным.

Пример

Закрывает схват 2, в течение 3 секунд до достижения позиции а

Закрывает схват 3, в течение 2 секунд до достижения позиции а

Открывает схват 4, в течение 0.8 секунд до достижения позиции а

Открывает схват 1, в течение 0.2 секунд до достижения позиции а