1.3 Конфигурация as системы
Kawasaki контроллер робота D серии состоит из следующих компонентов:
При подключении персонального компьютера, с загруженным программным обеспечением терминала KRterm или KCwin32 в контроллер D серии, следующие операции могут быть сделаны:
запись AS команд
сохранение и загрузка в из персонального компьютера
Персональный компьютер
- ввод AS команд
- создание и редактирование AS программ
- сохранение/загрузка программ
Контроллер
- ежедневные операции
Пульт ручного управления
- выбор программы
- отображение программных имен и шагов
- ручное управление роботом
- управление сигналами
- установка условий повторения
- обучение данных позиции (координат)
- обучение вспомогательных данных (блочное программирование)
(ПРИМЕЧАНИЕ)
Управляющее программное обеспечение для персонального компьютера работает с 95/98/Me/2000/XP.
Пожалуйста, подготовьте соответствующую OS (операционную систему)
.
2.0 As система
Эта глава описывает состояние AS системы, системные переключатели, системные установки.
2.1 Состояние AS системы
2.2 Системные переключатели AS системы
2.3 AS системные установки
2.4 Операции ввода, вывода
2.5 Установка программного обеспечения терминала
2.6 Работа с персональным компьютером
2.1 Состояние as системы
AS система совмещает следующие три режима
Мониторный режим
Это основной режим в AS системе. В данном режиме выполняются команды монитора. Редактирование или режим воспроизведения доступны только в мониторном режиме.
Режим редактирования
Этот режим позволяет вам создавать новые программы или редактировать уже созданные программы. Команды редактора выполняются только в этом режиме.
Режим воспроизведения
Система находится в режиме воспроизведения в течение программного выполнения. Вычисления для управления движением робота и команды, вводимые с терминала, обрабатываются и выполняются в течение свободного таймерного цикла. Некоторые мониторные команды не могут быть выполнены в данном режиме.
2.2 Системные переключатели as системы
Следующие системные переключатели могут быть установлены в AS системе, используя мониторную команду SWITCH. Состояние и условия установки для каждого переключателя могут быть проверены и изменены с терминала.
1. CHECK.HOLD
Определяет действенность команд EXECUTE, DO, STEP, MSTEP, CONTINUE, когда переключатель HOLD/RUN на операционной панели находится в положение HOLD.
2. CP
Разрешает или запрещает непрерывное движение от точки к точке. Когда системный переключатель в положение ON, робот производит плавные переходы между сегментами движения. Когда переключатель в положение OFF, робот замедляется и останавливается в конце каждого сегмента движения.
3. CYCLE.STOP
Задает включение или выключение CYCLE.START на операционной панели, когда вводится внешний сигнал для прерывания движения робота.
4. MESSAGES
Разрешает или запрещает вывод сообщений на дисплей в соответствии с командами PRINT или TYPE.
5. OX.PREOUT
Устанавливает синхронизацию для установки ON/OFF OX сигналов в инструкциях блочного программирования, допускающую более раннее появление выходного сигнала без изменения параметра точности выхода в позицию.
6. PREFETCH.SIGINS
Устанавливает синхронизацию для выходных сигналов в AS программировании. Действие аналогично OX.PREOUT.
7. QTOOL
Разрешает или запрещает в режиме обучения изменять коррекцию инструмента в соответствии с номером коррекции, заданным в инструкциях блочного программирования.
8. REP_ONCE (Repeat Once)
Когда переключатель в состоянии ON, программа выполняется один раз, когда в состоянии OFF, программа выполняется непрерывно.
9. RPS (Random Program Selection)
Разрешает или запрещает выбор программ, задающийся двоичным состоянием внешних сигналов.
10. SCREEN
Разрешает или запрещает просмотр страниц, когда информация не помещается на одном листе (строке).
11. STP_ONCE
Устанавливает пошаговый или непрерывный режим выполнения программы.
2.3 AS СИСТЕМНЫЕ УСТАНОВКИ
Следующие системные параметры настройки могут быть изменены в зависимости от потребности, используя мониторные команды.
1. Обнуление (команда ZZERO)
ZZERO команда используется, чтобы установить значение кодера в соответствии с известной механической позицией робота. При замене двигателя серводвигателя или выполнения обслуживания на кодере, значение кодера будет нуждаться в настройке, для этого используют эту команду. (Эта команда – только для целей обслуживания.)
2. Установка фиксатора (команда HSETCLAMP)
Эта установка сделана по отгрузке с фабрики. Параметры настройки, единичные/двойные и спецификации выхода (ON когда открыто / OFF когда закрыто), могут быть изменены, используя HSETCLAMP команду. Однако, изменение при этом затронет программное обеспечение, так что убедитесь, что проверили, является ли оно совместимым с аппаратными средствами.
3. Максимальное количество сигналов входа и выхода (команда ZSIGSPEC)
ZSIGSPEC команда устанавливает максимальное количество сигналов входа и выхода, которые могут использоваться.
Они устанавливаются при фабричной отгрузке. (Это является настройкой по умолчанию, которые функционируют как проверка ошибки программного обеспечения, таким образом убедитесь, что они совместимы с аппаратными средствами.)
4. Программные приоритетные сигналы (команда DEFSIG)
В дополнение к аппаратным приоритетным сигналам, есть сигналы входа - выхода в программном обеспечении, которые могут использоваться, как приоритетные сигналы ы (Программно созданные приоритетные сигналы). Сигналы в таблице ниже могут
использоваться, как программно созданные сигналы. Обратите внимание, что количество I/O сигналов в программном обеспечении есть сумма программно созданных приоритетных сигналов и сигналов общего назначения, количество сигналов общего назначения уменьшается на количество используемых программно созданных приоритетных сигналов.
Входы Выходы
