5.3. Команды сохранения программ и данных

CARD_FORMAT форматирует PC карту.

FD_FORMAT форматирует дискету.

SAVE/P * сохраняет программы

SAVE/L * сохраняет координаты.

SAVE/R * сохраняет реальные переменные.

SAVE/S * сохраняет символьные строки.

SAVE/A * сохраняет вспомогательную информацию

SAVE/SYS * сохраняет данные системы.

SAVE/ROB * сохраняет данные робота.

SAVE/ELOG * сохраняет данные журнала ошибок.

LOAD * загружает программы и данные в память робота.

ПРИМЕЧАНИЕ* эти команды записывают данные в персональный компьютер. Для того чтобы сохранить данные на РС карте или дискете добавьте префикс CARD_ или FD_ в команду. Смотрите пояснения к каждой команде.

CARD_FORMAT

FD_FORMAT format type

Назначение

Форматирует РС карту или дискету

Параметры

Тип формата

Задается для форматирования дискеты

1: 1.44 МВ

2: 1.25 МВ

Если параметр не задан, по умолчанию 1.

Назначение

Эта команда перезаписывает данные формата в памяти и создает новую файловую директорию. Предыдущее содержимое стирается из памяти.

Замечание

Новые SRAMPC карты должны быть отформатированы для дальнейшей с ними работы.

Перепрограммируемая АТА РС карта не форматируется. Обычно они продаются отформатированными.

Пример

SAVE/SEL file name=program name,.....

CARD_SAVE/SEL file name=program name,.....

FD_SAVE/SEL file name=program name,......

Назначение

Save команда записывает программы и различные данные на винчестер компьютера (используется только, когда персональный компьютер подключен к контроллеру робота)

CARD_SAVE команда записывает программы и другие данные на РС карту.

FD_SAVE команда записывает программы и другие данные на дискету.

Параметры

1.Имя файла

Записывает заданные программы в файл с заданным именем. Если расширение не задано, автоматически задается расширение “.as”

2.Программное имя

Выбирает программы для записи. Если программное имя не задано, записываются все программы, хранящиеся в памяти контроллера.

Пояснение

Команды SAVE/Р, SAVE/L, SAVE/R, SAVE/S, SAVE/SYS записывает выбранный тип данных в отдельный файл. Команда SAVE все типы файлов в один файл.

Команда SAVE (без /SEL) записывает выбранные программы, включая любые переменные и подпрограммы, используемые этими программами.

Команда SAVE/SEL записывает только программы без подпрограмм и переменных, использующихся в этих программах.

Замечание

Если выбранное имя файла уже существует на программном носителе, а команда записи выполнена, ранее созданный файл переименовывается, в расширение добавляется буква “b”. Для примера, если файл “file1.as” уже существовал в памяти, и команда >SAVE file1 была выполнена, ранее созданный файл переименуется “file.bas”, файл созданный позже будет “file.as”.

Запишет под именем файла “f3.as” системные данные, две программы “cycle” и “motor”, подпрограммы, вызываемые из этой программы и переменные, используемые в программах.

SAVE/P/SEL file name=program name,....

SAVE/L/SEL file name=program name,....

SAVE/R/SEL file name=program name,....

SAVE/S/SEL file name=program name,....

SAVE/A file name

SAVE/SYS file name

SAVE/ROB file name

SAVE/ELOG file name

CARD_SAVE/P/SEL file name=program name,....

CARD_SAVE/L/SEL file name=program name,....

CARD_SAVE/R/SEL file name=program name,....

CARD_SAVE/S/SEL file name=program name,....

CARD_SAVE/A file name

CARD_SAVE/SYS file name

CARD_SAVE/ROB file name

CARD_SAVE/ELOG file name

FD_ SAVE/P/SEL file name=program name,....

FD_SAVE/L/SEL file name=program name,....

FD_SAVE/R/SEL file name=program name,....

FD_SAVE/S/SEL file name=program name,....

FD_SAVE/A file name

FD_SAVE/SYS file name

FD_SAVE/ROB file name

FD_SAVE/ELOG file name

Назначение

Записывает на программный носитель внешней памяти следующие файлы

Файл, содержащий программы (/Р)

Файл, содержащий информацию о координатах (/L)

Файл, содержащий информацию о реальных переменных (/R)

Файл, содержащий информацию о строковых переменных (/S)

Файл, содержащий информацию о вспомогательных данных (/А)

Файл, содержащий системные данные (/SYS)

Файл, содержащий данные о роботе (/ROB)

Файл, содержащий данные об ошибках (/ELOG)

Как с SAVE командой, CARD_SAVE/ и FD_SAVE/ команды используются для того чтобы записать файлы на PC карту и дискету соответственно ( SAVE/ команду используют только тогда, когда персональный компьютер подключен к контроллеру. См. 2.6.2

Параметры

1. Имя файла

Записывает данные под определенным именем. Имена различаются расширением для каждого типа данных. Если расширение не задано, следующие расширения автоматически присваиваются файлам в соответствии с типом данных

Программы .PG Системные данные .SYS

Координаты .LC Данные о роботе .RB

Реальные переменные .RV Данные об ошибках .EL

Строковые переменные .ST

Вспомогательная информация .AU

2. Имя программы

Выбирает имя программы, чтобы сохранить. Если не указано, все программы и данные, находящиеся в памяти будут сохранены в файле на диске.

Объяснение

1. SAVE/P

Запоминает в указанном файле на диске выбранную программу (ы) и подпрограммы, вызываемые этой программой (ми) (включая подпрограммы, вызываемые подпрограммами).

Имена программы (программ), которые были сохранены в файле, отображаются на системном терминале. Некоторые дополнительные имена программы, указанные командой SAVE могут появиться. Они являются именами подпрограмм, которые вызываются этой программой. Эти подпрограммы сохраняются в том же самом

файле как программа.

Программы сохраняются в файле в алфавитном порядке независимо от порядка, в котором они были сохранены.

2. SAVE/L, SAVE/R, SAVE/S

Сохраняет только переменные, используемые в указанной программе (ах) и подпрограмме (ах), вызываемой этой программой (ми). (/L: сохраняет только координаты, /R: сохраняет только реальные переменные, /S: сохраняет только строковые переменные)

3. SAVE/A

Сохраняет вспомогательную информацию.

4. SAVE/SYS

Сохраняет системные данные.

5. SAVE/ROB

Сохраняет данные, принадлежащие определенно роботу.

6. SAVE/ELOG

Сохраняет файл регистрации ошибок. Эта команда не может быть введена вместе с другими командами сохранения.

Например, SAVE/ELOG/R не функционирует.

7. Если /SEL введен с/P,/L,/R,/S, только основная программа и переменные, используемые только в основной программе сохраняются. Подпрограммы и переменные, используемые в подпрограммах, не сохраняются.

Если указанное имя файла уже существует в памяти, то существующий файл автоматически переименован с “b” перед расширением файла. (См., что примечание относительно команды SAVE).

LOAD/Q file name

CARD_LOAD/Q file name

FD_LOAD/Q file name

Назначение

LOAD команда загружает файлы из памяти компьютера в память контроллера. (Используется только, когда РС подключен к контроллеру).

CARD_LOAD команда загружает файлы с РС карты в память контроллера.

FD_LOAD команда загружает файлы с дискеты в память компьютера.

Параметры

Имя файла

Загружает файлы с заданным именем. Если расширение не задано, автоматически задается расширение “.as”

Пояснение

Эта команда загружает данные в память контроллера. Попытка загрузить программное имя такое, как существует в памяти контроллера, приведет к ошибке и выполнение команды загрузки прервется.

(ПРИМЕЧАНИЕ)

Когда загружаются координаты, реальные переменные, строковые переменные, имена которых уже существуют в памяти, данные в памяти перезаписываются без любых предупреждений. (программы не перезаписываются)

Первоначальные данные удаляются, если команда отменяется при перезаписи данных в памяти.

При задании LOAD команды с /Q до загрузки данных или программ появляется следующий диалог:

Load? (1: Yes, 0: No, 2: Load all, 3: Exit)

1: загрузить данные

0: не производить загрузку данных и перейти к следующим данным

2: загрузить все данные без опроса

3: не производить загрузку, закрыть команду

Если есть нечитаемые или некорректные шаги в программе, следующие сообщения появятся: “The step format is incorrect (0: Continue load 1: Delete program and exit)”. Если работа продолжается при помощи ввода 0, используйте редактор, для того чтобы откорректировать шаг, после чего программа может быть загружена.