Xd step count
Назначение
Вырезает заданное количество шагов из программы и записывает их в отдельный буфер.
Параметр
Количество шагов
Задает количество шагов для отсекания и записи в отдельный буфер, начиная с текущего шага. Если параметр не задан, в буфер записывается только текущий шаг. До десяти шагов может быть отсечено.
Объяснение
Вырезает указанный номер шагов и сохраняет их в буфере.
Команда XY копирует, но не вырезает шаги, но команда XD вырезает шаги.
Остающиеся шаги в программе перенумеровываются соответственно.
Xy step count
Назначение
Копирует заданное количество шагов, включая текущий шаг, и записывает их в буфер вставки.
Параметр
Количество шагов
Задает число шагов для копирования и записи в буфер. Может копироваться до десяти шагов. Если параметр не задан, копируется только текущий шаг.
Объяснения
Копирует указанное количество шагов, включая текущий шаг и сохраняет их в буфер вставки.
Команда XD вырезает шаги, а XY копирует шаги. Программа остается той же самой и нумерация шагов не изменяется после того, команда XY была использована.
XP
Назначение
Вставляет содержимое буфера до текущего шага. Эта команда работает только тогда, когда в буфере есть содержимое.
Объяснение
Используйте XD и XY до этой команды, чтобы сохранить желательное содержание в буфере вставки.
XQ
Назначение
Вставляет содержимое буфера перед текущим шагом в обратном порядке.
Объяснение
Вставляет содержание буфера в обратном порядке тому, как это было бы вставлено, используя XP команду.
XS
Назначение
Отображает содержимое буфера.
Если буфер пустой, ничего не отобразится.
T variable name
Назначение
Разрешает режим обучения инструкций движения (JMOVE, LMOVE.), используя ПРУ, в режиме редактирования программы.
Параметр
Имя точки
Присваивает обученной координате имя, заданное в параметре с последовательным присвоением цифр от нуля и далее, автоматически вводит команду движения в обученную точку (декартовую или угловую). Если имя точки задано в виде А[ ], координаты точки задаются переменной типа «массив». В этом случае переменные не могут быть использованы в числах элементов. Если имя точки не задано, обучаемая координата запоминается, как угловая координата, без присвоения имени точке, т.е. как постоянная.
Объяснение
Введите эту команду во время режима редактирования. Когда команда выполнен, на пульте ручного управления появится специальный экран обучения. Движения, обученные здесь зарегистрированы, как команды в программе, и записываются в шаге, где команда T введена. Когда больше чем один шаг обучается, переменная переименовывается, увеличивая последнее число в имени переменной. См. Руководство операиора для большего количества подробностей.
Например
С параметром
JAPPRO #a
? T pos <обучение, используя ПРУ. Нажмите Cancel для того чтобы
3. JMOME pos0 вернуться в AS> (здесь обучается три шага)
4. JMOVE pos1
5. LMOVE pos2
и т.д.
Без параметра
JAPPRO #a
? T <обучение, используя ПРУ. Нажмите Cancel для того чтобы
вернуться в AS> (здесь обучается два шага)
JMOVE #[0,10,20,0,0,0]
JMOVE #[10,10,20,0,0,0]
И т .д.
Пульт ручного управления должен быть подключен к контроллеру, для того чтобы использовать эту команду. Также робот должен быть в режиме обучения, и TEACH LOCK в состоянии ON.