4.3.3 Возобновление выполнения управляющих программ робота

В зависимости от того, как робот был остановлен, существует несколько способов возобновления выполнения программ.

1. Когда робот был остановлен при помощи кнопки EMERGENCY STOP, разблокируйте кнопку EMERGENCY STOP, и нажмите MOTOR POWER для того чтобы включить силовое питание привода. Робот начнет движение, когда вы нажмете кнопку CYCLE START.

2. Когда переключатель HOLD/RUN был использован для останова робота, поверните переключатель в положение RUN для продолжения выполнения программы.

3. Для того чтобы продолжить после ABORT или HOLD команд, или когда программное выполнение было прервано ошибкой, используйте команду CONTINUE. （когда перезапуск происходит после ошибки, ошибка должна быть сброшена до возобновления выполнения программы)

> CONTINUE ↵

4.3.4 Выполнение pc программ

PC программы выполняются при помощи мониторной команды PCEXECUTE, или при помощи программной инструкции, которая выполняется изнутри управляющей программы робота. PCABORT команда может быть использована для останова выполнения РС программы в любое время. PCEND команда заканчивает выполнение программы после завершения текущего цикла.

PCCONTINUE команда возобновляет выполнение программы, прерванной либо командой PCABORT, либо из-за ошибки. （когда перезапуск происходит после ошибки, ошибка должна быть сброшена до возобновления выполнения программы)

4.4 Процесс выполнения программы

Программные инструкции в соответствии с правилами выполняются от верха до низа программы.

Этот последовательный процесс изменяется, когда есть команда типа GOTO или IF.... GOTO. CALL инструкция вызывает и выполняет различные программы, но это не изменяет порядок процесса, когда выполняется команда; RETURN, команда возвращения обработки в программу, вызвавшую другую программу и возобновление выполнения головной программы с места, где она была прервана.

Инструкция WAIT останавливает программу от перехода к следующему шагу до выполнения указанного условия. Инструкции PAUSE И HALT останавливают программы в шаге, где они используются.

Инструкция STOP не может остановить выполнение в некоторых случаях. Если указанные циклы для выполнения остаются, выполнение продолжается с первого шага основной программы. (Даже если инструкция STOP выполнена в подпрограмме, выполнение возвращается в начало главной программы.), если нет никаких оставшихся циклов, выполнение останавливается в шаге, где применена инструкция.

4.4.1 Подпрограмма

Основная программа может быть временно приостановлена и другая программа, названная подпрограммой, может быть вызвана и выполнена. Используя подпрограмму, Вы можете делать программу в модульной структуре, которая проще для понимания.

4.4.2 Подпрограмма с параметрами

Параметры могут использоваться с подпрограммами для более удобного использования. Например, когда вычисления, которые используют различные входные данные, периодически повторяются, создайте подпрограмму, для того чтобы сделать

вычисление. Используйте команду CALL, чтобы выполнить переход к подпрограмме, и используйте входные данные как параметры в вычислении. (См. примеры 1,2 ниже)

До 25 параметров могут быть установлены, используя реальные переменные, переменные позиции или строковые переменные. Тип переменной должен быть одинаковым в основной программе и подпрограмме. При присвоении имени параметра к значениям координаты помещается знак “&” перед именем переменной параметра, для того чтобы отличаться от переменных действительного числа. Также, используйте локальные переменные в CALL адресате (подпрограмме).

Пример 1 Значение переменной действительного числа “c” есть сумма вводимых данных “a” и “b”.

main()

1 a=1

2 b=2

3 CALL calc(a,b,c)

4 TYPE c

calc(.aa,.bb,.cc)

1 .cc=.aa+.bb

Пример 2 Значение координаты “c” есть сумма координат “a” и “b”.

position()

1 point a = trans(10)

2 point b = trans(0,20)

3 CALL add(&a,&b,&c)

4 point d = c

add(.&aa,.&bb,.&cc)

1 point .cc=.aa+.bb