4.3 Выполнение программы

Управляющие программы робота и PC программы выполняются различными способами.

4.3.1 Выполнение управляющих программ робота

Для того чтобы выполнить программу установите переключатель TEACH/REPEAT в положение REPEAT. Следующее, убедитесь, что переключатель TEACH LOCK на пульте ручного управления в положении OFF. Затем включите силовое питание привода

MOTOR POWER и установите переключатель HOLD/RUN в положение RUN.

1. Выполнение программы посредством команды EXECUTE

Во-первых, установите мониторную скорость. Робот будет двигаться с этой скоростью при выполнении программы.

Скорость должна быть установлена ниже 30 % с начальной установкой 10%

> SPEED 10 ↵

Для того чтобы начать выполнение, используйте команду EXECUTE. Вид как показано ниже:

> EXECUTE demo ↵

Робот должен затем выполнить поставленную задачу. Если движения робота выполняются не так, как предполагалось, установите переключатель HOLD/RUN в положение HOLD. Робот замедлится и остановится. . В случае аварийной ситуации нажмите кнопку EMERGENCY STOP на панели контроллера или пульте ручного управления. Тормозная система робота сработает и робот остановится немедленно.

Если робот движется корректно со скоростью 10%, увеличьте скорость.

> SPEED 30 ↵

> EXECUTE demo ↵ Робот движется со скоростью 30% .

> SPEED 80 ↵

> EXECUTE demo ↵ Робот движется со скоростью 80%.

После того, как команда EXECUTE была реализована не менее одного раза, кнопка CYCLE START на панели контроллера может использоваться, чтобы выполнить программы.

Чтобы выполнять программу не один раз, введите номер повторений после имени программы:

> EXECUTE demo,5 ↵ Выполняет 5 раз

> EXECUTE demo,−1 ↵ Выполняет программу непрерывно

2. Выполнение программы посредством команды PRIME

Установите мониторную скорость таким же образом как с командой EXECUTE, и выполните команду PRIME

>PRIME demo ↵

Робот теперь готов выполнить программу. Нажмите CYCLE START на операционной панели, чтобы начать выполнение. Выполнение также может быть начато, используя команду CONTINUE.

3. Выполнение программы через команду STEP или клавишу CHECK

Существует возможность проверить движение и содержимое программы при выполнении программы шаг за шагом. Используйте либо мониторную команду STEP или CHECK клавишу* на пульте ручного управления.

ПРИМЕЧАНИЕ* Когда используется клавиша CHECK, программное выполнение задерживается в конце каждой инструкции движения.

Во время выполнения управляющей программы робота, некоторые мониторные команды запрещены. Более того EXECUTE команда не может быть введена дважды во время выполнения.

4.3.2 Останов программ

Существует несколько способов для того чтобы остановить программы во время работы. Следующие три описывают порядок от самого срочного до менее срочного.

1. Нажмите кнопку EMERGENCY STOP либо на операционной панели, либо на пульте ручного управления. Тормоза сработают и робот немедленно остановится. До тех пор пока нет аварийной ситуации используйте методы 2 или 3.

2. Установите переключатель HOLD/RUN на операционной панели в положение HOLD. Робот замедлится и остановится.

3. Ввод команды ABORT останавливает программное выполнение после того, как робот завершит текущий шаг (инструкцию движения).

> ABORT ↵

HOLD команда может также быть использована для останова выполнения.

> HOLD ↵