
- •As язык программирования руководство
- •1.0 Общее представление об as системе
- •Краткий обзор
- •Характеристики as системы
- •1.3 Конфигурация as системы
- •2.0 As система
- •2.1 Состояние as системы
- •2.2 Системные переключатели as системы
- •2.4 Операции ввода и вывода
- •2.4.1 Управление терминалом
- •2.4.2 Внешние устройства памяти
- •2.5 Установка программного обеспечения терминала
- •2.6 Работа с персональным компьютером
- •2.6.1 Запуск системы
- •2.6.1.1 Подключение к порту rs -232c
- •2.6.1.2 Подключение роботов, используя сеть ethernet
- •2.6.2 Загрузка и выгрузка данных
- •2.6.3 Завершение работы системы
- •2.6.4 Полезные функции krterm
- •2.6.4.1 Создание журнала регистрации
- •2.6.4.2 Макро функции
- •Информационные выражения в as языке
- •3.1 Система обозначений и соглашений
- •3.2. Информация о позиции, числовая информация, символьная информация
- •3.2.1 Позиционная информация
- •3.2.2 Числовая информация
- •3.2.3 Символьная информация
- •3.3 Переменные
- •3.3.1 Переменные (глобальные переменные)
- •3.3.2 Локальные переменные
- •3.4 Имена переменной
- •Задание переменных позиции
- •3.5.1 Задание мониторными командами
- •3.5.2 Задание программными инструкциями
- •3.5.3 Использование значений составных (сложных) координат
- •3.6 Задание реальных переменных
- •3.7 Задание переменных символьной строки
- •3.8 Числовые выражения
- •3.8.1 Операторы
- •3.8.2 Порядок операций
- •3.8.3 Логические выражения
- •3.9 Строковые выражения
- •4.0 As программы
- •4.1 Типы as программ
- •4.1.1 Программа управления роботом
- •4.1.2 Программа управления производственным процессом (pc program)
- •4.1.3 Автостарт
- •4.2 Создание и редактирование программ
- •4.2.1 As программный формат
- •4.2.2 Команды редактора
- •4.2.3 Процедуры программирования
- •4.2.4 Создание программ
- •4.3 Выполнение программы
- •4.3.1 Выполнение управляющих программ робота
- •4.3.2 Останов программ
- •4.3.3 Возобновление выполнения управляющих программ робота
- •4.3.4 Выполнение pc программ
- •4.4 Процесс выполнения программы
- •4.4.1 Подпрограмма
- •4.4.2 Подпрограмма с параметрами
- •4.4.3 Асинхронная обработка (прерывание)
- •4.5 Движение робота
- •4.5.1 Синхронизация движения робота и выполнения шага программы
- •4.5.2 Непрерывная траектория (cp) движения
- •4.5.3 Прерывание cp движения
- •4.5.4 Отношение между переключателем cp и инструкциями accuracy, accel, и decel
- •4.5.5 Движение по указанной траектории
- •4.5.6 Установка данных нагрузки
- •5.0 Мониторные команды
- •5.1 Команды редактирования
- •Xd step count
- •Xy step count
- •Команды управления программой и данными
- •Примечание Если в программе адресате для осуществления изображения информации используются status, pcstatus команды или команды редактора, xfer команда не может быть использована.
- •5.3. Команды сохранения программ и данных
- •Команды управления программой
- •5.5 Команды позиционной информации
- •5. 6. Команды управления системой
- •Io/e signal number
- •1. Для того чтобы проверить, изменились ли нулевые данные, когда позиция манипулятора не соответствует заданной позиции.
- •2. Для того чтобы исправить обнуление данных, если они неожиданно изменились.
- •Inertia moment ab. Y axis, inertia moment ab. Z axis
- •Ipeaklog
- •Ipeakclr
- •5.7. Команды двоичных сигналов
- •2.Сигнальное выражение
- •5.8. Команды отображения выражений
- •6.0 Программные инструкции
- •6.1.Инструкции движения
- •Xmove mode pose variable name till signal number
- •6.2. Инструкции управлния скоростью и точностью
- •6.3 Инструкции управления фиксаторами
- •6.4. Инструкции конфигурации робота
- •6.5. Инструкции управления программой
- •If condition goto label
- •6.6. Инструкции построения программных структур
- •If logical expression then
- •Value case number 1,....
- •Value case number 2,....
- •Value case number n,....
- •6.7.Программные инструкции двоичных сигналов
- •Ignore signal number
- •2.Сигнальное выражение
- •Clamp clamp number 1,……., clamp number 8
- •6.8. Программные инструкции сообщений
- •6.9. Инструкции позиционной информации
- •Inertia moment ab. Y axis, inertia moment ab. Z axis
- •Mc monitor command
- •Назначение
- •Tplight
- •6.10. Инструкции управления программой и данными
- •Удаляет выбранные данные из памяти
- •Trace stepper number: on/off
- •7.0 Системные переключатели
- •Check/hold
- •Назначение
- •Ox.Preout Назначение
- •Prefetch.Sigins
- •Errstart.Pc
- •Dispio_01
- •Hold.Step
- •Ws_compoff
- •Flowrate
- •Abs.Speed
- •Slow_start
- •After.Wait.Timr
- •8.0 Операторы
- •8.1 Арифметические операторы
- •8.2 Относительные операторы (операторы сравнения)
- •8.3 Логические операторы
- •8.4 Бинарные операторы
- •8.5 Операторы векторной алгебры
- •Строковые операторы
- •9.0 Функции
- •9.1 Функции реальных значений
- •Val(string, code)
- •Instr(starting point, string1, string2)
- •Int (numerical expression)
- •Priority
- •Inrange (pose variable, joint displacement values)
- •9.2 Функции позиционных значений
- •Назначение
- •То же самое действие можно сделать следующим образом
- •Ave_trans (transformation values 1, transformation values 2)
- •Trsub (transformation values)
- •Ccenter (transformation values 1, transformation values 2, transformation values 3, configuration transformation values)
- •Cshift (transformation values 1, transformation values 2, transformation values 3, object transformation values by shift amount)
- •9.3 Математические функции
- •9.4 Строковые функции
- •Назначение
- •Pcabort pc program number
- •Pckill pc program number Назначение
- •Pccontinue pc program number next
- •Pcscan time
- •11. Примеры программ
- •11.1 Первоначальные установки для программ
- •11.2 Паллетирование
- •11.3 Внешнее взаимодействие
- •11.4 Преобразование инструментальной системы координат
- •11.4.1 Значение преобразования инструментальной системы координат 1 (когда размер инструмента неизвестен)
- •11.4.1 Значение преобразования инструментальной системы координат 2 (когда размер инструмента известен)
- •11.5 Относительные позиции
- •11.5.1 Использование относительных позиций
- •11.5.2 Пример программы при использовании относительных позиций
- •11.6 Использование относительных позиций с функцией frame
- •11.7 Установка конфигураций робота
3.8 Числовые выражения
Числовые выражения могут состоять из цифр, переменных, определенных функций или других числовых выражений, объединенных операторами. Все числовые выражения, вычисляемые системой, приводятся к значению действительного числа. Числовые выражения могут использоваться иногда вместо числового значения. Они могут использоваться как параметры в мониторных командах и программных инструкциях, или как индексы массива.
Интерпретация значения зависит от контекста, в котором выражение появляется. Для
примера, выражение, указанное для индекса массива интерпретируется как приведение к целочисленному значению. Выражение, указанное для логического значения интерпретируется как ложь, когда оно оценено как 0, и истина если оно является отличным от 0.
3.8.1 Операторы
Для того, чтобы описывать выражения, используются арифметические, логические, и бинарные операторы. Все операторы комбинируют два значения, чтобы получить одно результирующее значение. Исключения: это два оператора (NOT, COM) работают с одним значением, и оператор (−) оперирует с одним или двумя значениями.
Операторы описаны ниже.
с
ложение
вычитание, отрицательное число
умножение
деление
возведение в степень
остаток
меньше чем
меньше или равно
равно
не равно
больше или равно
больше
логическое И
логическое отрицание (дополнение)
логическое ИЛИ
исключение логического ИЛИ
бинарное И
бинарное ИЛИ
бинарное XOR
дополнение
(ПРИМЕЧАНИЕ)
1. Относительный оператор “==” - оператор, для того чтобы проверить, равны ли два значения, и отличается от указателя присвоения “=“.
2. Бинарный оператор BOR выполняет операцию OR для соответствующего двоичных битов двух числовых значений. (в этом примере значение выражено в бинарном исчислении, но эта операция может использоваться с любыми системами исчислений).
^B101000 BOR ^B100001 → ^B101001
Этот результат отличается от того, что Вы можете получить при операции OR.
^B101000 ИЛИ ^B100001 → -1 (ИСТИНА)
В этом случае, ^B101000 и ^B100001 интерпретируются как логические значения, и т.к. оно не является 0 (ЛОЖЬ), выражение оценено как ИСТИНА.
3.8.2 Порядок операций
Выражения вычисляются согласно последовательности приоритетов. Приоритет упомянут ниже, от 1 до 14. Обратите внимание, что порядок операций может меняться, используя круглые скобки, чтобы группировать компоненты выражения. Когда выражения, заключенные в круглые скобки вычисляются, сначала вычисляется выражение в пределах самой внутренней пары круглых скобок, и затем обрабатываются внешние пары..
1. Вычисление функции и массивов
2.Обработка относительных операторов символьных строк (См. 3.7 Строковые Выражения)
3. обработка оператора возведения в степень “^”
4. обработка унарных операторов “-“ (отрицательное число), NOT, COM
5. Процесс умножения “*” и деления ”/” слева направо
6. Вычисление остатка (операция MOD) слева направо
7. Обработка сложения ”+” и вычитания ”-“ слева направо
8. Обработка относительных операторов слева направо
9. Обработка операторов BAND слева направо
10. Обработка операторов BOR слева направо
11. Обработка операторов BXOR слева направо
12. Обработка операторов AND слева направо
13. Обработка операторов OR слева направо
14. Обработка операторов XOR слева направо