
- •As язык программирования руководство
- •1.0 Общее представление об as системе
- •Краткий обзор
- •Характеристики as системы
- •1.3 Конфигурация as системы
- •2.0 As система
- •2.1 Состояние as системы
- •2.2 Системные переключатели as системы
- •2.4 Операции ввода и вывода
- •2.4.1 Управление терминалом
- •2.4.2 Внешние устройства памяти
- •2.5 Установка программного обеспечения терминала
- •2.6 Работа с персональным компьютером
- •2.6.1 Запуск системы
- •2.6.1.1 Подключение к порту rs -232c
- •2.6.1.2 Подключение роботов, используя сеть ethernet
- •2.6.2 Загрузка и выгрузка данных
- •2.6.3 Завершение работы системы
- •2.6.4 Полезные функции krterm
- •2.6.4.1 Создание журнала регистрации
- •2.6.4.2 Макро функции
- •Информационные выражения в as языке
- •3.1 Система обозначений и соглашений
- •3.2. Информация о позиции, числовая информация, символьная информация
- •3.2.1 Позиционная информация
- •3.2.2 Числовая информация
- •3.2.3 Символьная информация
- •3.3 Переменные
- •3.3.1 Переменные (глобальные переменные)
- •3.3.2 Локальные переменные
- •3.4 Имена переменной
- •Задание переменных позиции
- •3.5.1 Задание мониторными командами
- •3.5.2 Задание программными инструкциями
- •3.5.3 Использование значений составных (сложных) координат
- •3.6 Задание реальных переменных
- •3.7 Задание переменных символьной строки
- •3.8 Числовые выражения
- •3.8.1 Операторы
- •3.8.2 Порядок операций
- •3.8.3 Логические выражения
- •3.9 Строковые выражения
- •4.0 As программы
- •4.1 Типы as программ
- •4.1.1 Программа управления роботом
- •4.1.2 Программа управления производственным процессом (pc program)
- •4.1.3 Автостарт
- •4.2 Создание и редактирование программ
- •4.2.1 As программный формат
- •4.2.2 Команды редактора
- •4.2.3 Процедуры программирования
- •4.2.4 Создание программ
- •4.3 Выполнение программы
- •4.3.1 Выполнение управляющих программ робота
- •4.3.2 Останов программ
- •4.3.3 Возобновление выполнения управляющих программ робота
- •4.3.4 Выполнение pc программ
- •4.4 Процесс выполнения программы
- •4.4.1 Подпрограмма
- •4.4.2 Подпрограмма с параметрами
- •4.4.3 Асинхронная обработка (прерывание)
- •4.5 Движение робота
- •4.5.1 Синхронизация движения робота и выполнения шага программы
- •4.5.2 Непрерывная траектория (cp) движения
- •4.5.3 Прерывание cp движения
- •4.5.4 Отношение между переключателем cp и инструкциями accuracy, accel, и decel
- •4.5.5 Движение по указанной траектории
- •4.5.6 Установка данных нагрузки
- •5.0 Мониторные команды
- •5.1 Команды редактирования
- •Xd step count
- •Xy step count
- •Команды управления программой и данными
- •Примечание Если в программе адресате для осуществления изображения информации используются status, pcstatus команды или команды редактора, xfer команда не может быть использована.
- •5.3. Команды сохранения программ и данных
- •Команды управления программой
- •5.5 Команды позиционной информации
- •5. 6. Команды управления системой
- •Io/e signal number
- •1. Для того чтобы проверить, изменились ли нулевые данные, когда позиция манипулятора не соответствует заданной позиции.
- •2. Для того чтобы исправить обнуление данных, если они неожиданно изменились.
- •Inertia moment ab. Y axis, inertia moment ab. Z axis
- •Ipeaklog
- •Ipeakclr
- •5.7. Команды двоичных сигналов
- •2.Сигнальное выражение
- •5.8. Команды отображения выражений
- •6.0 Программные инструкции
- •6.1.Инструкции движения
- •Xmove mode pose variable name till signal number
- •6.2. Инструкции управлния скоростью и точностью
- •6.3 Инструкции управления фиксаторами
- •6.4. Инструкции конфигурации робота
- •6.5. Инструкции управления программой
- •If condition goto label
- •6.6. Инструкции построения программных структур
- •If logical expression then
- •Value case number 1,....
- •Value case number 2,....
- •Value case number n,....
- •6.7.Программные инструкции двоичных сигналов
- •Ignore signal number
- •2.Сигнальное выражение
- •Clamp clamp number 1,……., clamp number 8
- •6.8. Программные инструкции сообщений
- •6.9. Инструкции позиционной информации
- •Inertia moment ab. Y axis, inertia moment ab. Z axis
- •Mc monitor command
- •Назначение
- •Tplight
- •6.10. Инструкции управления программой и данными
- •Удаляет выбранные данные из памяти
- •Trace stepper number: on/off
- •7.0 Системные переключатели
- •Check/hold
- •Назначение
- •Ox.Preout Назначение
- •Prefetch.Sigins
- •Errstart.Pc
- •Dispio_01
- •Hold.Step
- •Ws_compoff
- •Flowrate
- •Abs.Speed
- •Slow_start
- •After.Wait.Timr
- •8.0 Операторы
- •8.1 Арифметические операторы
- •8.2 Относительные операторы (операторы сравнения)
- •8.3 Логические операторы
- •8.4 Бинарные операторы
- •8.5 Операторы векторной алгебры
- •Строковые операторы
- •9.0 Функции
- •9.1 Функции реальных значений
- •Val(string, code)
- •Instr(starting point, string1, string2)
- •Int (numerical expression)
- •Priority
- •Inrange (pose variable, joint displacement values)
- •9.2 Функции позиционных значений
- •Назначение
- •То же самое действие можно сделать следующим образом
- •Ave_trans (transformation values 1, transformation values 2)
- •Trsub (transformation values)
- •Ccenter (transformation values 1, transformation values 2, transformation values 3, configuration transformation values)
- •Cshift (transformation values 1, transformation values 2, transformation values 3, object transformation values by shift amount)
- •9.3 Математические функции
- •9.4 Строковые функции
- •Назначение
- •Pcabort pc program number
- •Pckill pc program number Назначение
- •Pccontinue pc program number next
- •Pcscan time
- •11. Примеры программ
- •11.1 Первоначальные установки для программ
- •11.2 Паллетирование
- •11.3 Внешнее взаимодействие
- •11.4 Преобразование инструментальной системы координат
- •11.4.1 Значение преобразования инструментальной системы координат 1 (когда размер инструмента неизвестен)
- •11.4.1 Значение преобразования инструментальной системы координат 2 (когда размер инструмента известен)
- •11.5 Относительные позиции
- •11.5.1 Использование относительных позиций
- •11.5.2 Пример программы при использовании относительных позиций
- •11.6 Использование относительных позиций с функцией frame
- •11.7 Установка конфигураций робота
3.6 Задание реальных переменных
Реальные переменные определяются, используя команду назначения (=). Формат для того, чтобы назначить реальную переменную:
Real_variable_name = numeric_value
Пример a=10.5
count=i*2+8
Z [2] =Z [1] +5.2
Переменная c левой сторонs может быть любой скалярной переменной (то есть единицей счета ) или элементом массива (то есть, x [2]). Переменная определена только, когда значение присвоено для нее. Она остается неопределенной до присвоения значения, и если программа выполняется, используя неопределенную переменную, происходит ошибка.
Числовое значение с правой стороны может быть константой, переменной или числовым выражением. Когда команда присвоения обрабатывается, сначала вычисляется значение с правой стороны присвоения, и затем значение присваивается в переменную левой стороны.
Если переменная с левой стороны команды - новая и никогда не назначалась
прежде, значение справа присваивается этой переменной автоматически. Если переменная с левой стороны уже определена, новое значение заменит текущее значение.
Например, команда "x=3" присваивает значение 3 в переменную “x”. Это читается, “ присвоение 3 в x”, а не “x равен 3”. Следующий пример ясно иллюстрирует порядок обработки:
x = x+1.
Если этот пример - математическое уравнение, и он читается “x, равен x плюс 1 ”, что не имеет смысла.
Как команда присвоения, это читается, “ присвоить значение x плюс 1 в x”. В этом случае,
сумма текущего значения “x” и 1 вычисляется, и затем итоговое значение присваивается в “x” как новое значение. Такое уравнение требует, чтобы x был определен заранее, как указано ниже :
x=3
x=x+1
В этом случае, значение результата “x” - 4.
3.7 Задание переменных символьной строки
Переменные символьной строки определяются, используя команду присвоения (=). Формат для назначения символьной переменной:
$string_variable=string_value
Пример $a1=$a2
$error mess [2] = "time over"
Строковая переменная слева может быть переменной (то есть, $name), или элементом массива (то есть, $line [2]).
Переменная определена только тогда, когда значение назначено для нее. Остается неопределенной, пока значение не присвоено, и если программа выполняется, используя неопределенную переменную, происходит ошибка.
Символьная строка с правой стороны может быть строковой константой, строковой переменной или строковым выражением. Когда команда присвоения обработана, сначала вычисляется значение с правой стороны, и затем значение присваивается переменной с левой стороны.
$name = "KAWASKI HEAVY INDUSTRIES LTD."
В вышеупомянутой команде, строка, включенная в “ ” будет присвоена переменной “$name”. Если переменная с левой стороны команды никогда не использовалась прежде, эта строка будет присваиваться автоматически. Если переменная с левой стороны уже была определена, эта команда заменит текущую строку на новую строку с правой стороны.