3.5.3 Использование значений составных (сложных) координат

Значения преобразования между двумя координатами могут быть выражены как комбинация значений преобразования между двумя или больше переходными координатами. Это называют значением сложной координаты или значением относительной координаты.

Например, если "plate" – имя переменной для декартовых координат, описывающих координаты пластины относительно основных координат, а "object" – положение объекта относительно положения пластины, то значения составных координат объекта, относительно основных координат робота может быть описано как “plate+object”.

В примере ниже, даже если положение пластины изменится, только координаты пластины будут нуждаться в пересмотре, и остальные могут использоваться без переобучения.

Значения составных координат могут быть определены, используя любую команду или инструкцию, используемую для определения переменной позиции (Самое простое использовать команду HERE.)

Сначала, при помощи пульта ручного управления переместите инструмент робота в позицию, которую нужно назвать "plate". Затем, введите команду, как показано ниже, чтобы определить положение пластины.

• HERE plate

Затем, переместите инструмент робота в позицию, которая будет названа "object" и введите:

> HERE plate+object

Значение преобразования "object" теперь определяет текущую позицию относительно plate* (Если "plate" – не определена в этой точке, "object" не будет определен, и произойдет ошибка).

ОБРАТИТЕ ВНИМАНИЕ * То что появляется на экране после ввода команды HERE – значение декартовой координаты для крайне правой переменной (то есть "object" в этом случае). Это – не значения для “plate+object”. Чтобы увидеть значения для “ plate+object ”, используйте команду WHERE, когда робот находится в этом положении.

Наконец, переместите робот в положение, где он поднимается и введите:

> HERE plate+object+pick up ↵

Эта последняя команда определяет "pick up" относительно составной координаты "object".

Как показано выше, значения сложных координат определены комбинацией нескольких составных координат, отделенные “+”. Не включайте никаких пробелов между “+” и

значениями преобразования. Используя этот метод, Вы можете комбинировать так много составных координат, как необходимо.

Если робот должен взять объект в позиции, указанной как "pick up", определенной относительно "object", программа будет написана следующим образом:

JMOVE plate+object+pickup

или LMOVE plate+object+pickup

(ПРИМЕЧАНИЕ)

1. Не изменяйте порядок, в котором выражено относительное преобразование. Для

примера, если составная координата “b” определена относительно координаты переменной “a”, “a+b” ожидаемый результат, но “b+a” не может быть.

2. Данные позы "object" и "pick up" из примера выше определены в отношении

к другим данным позиции. Поэтому, не используйте команды типа “ JMOVE object”,

“LMOVE pick up”, если Вы не уверены относительно ее цели и ее эффекта на программу.

При использовании многократных составных координат, используйте команду POINT, чтобы уменьшить время для вычисления значений составных координат. Например, для того чтобы достичь позиции "pick up" и чтобы двигаться в эту позицию, Вы могли бы ввести:

Вместо этого, если Вы введете как показано ниже, это будет экономить время вычисления:

Эти две программы приводят к одному и тому же движению, но последняя вычисляет значение составной координаты только однажды, так что время выполнения короче, когда команда POINT используется.

В таких простых примерах, различие будет незначительно, но в более сложных программах, это может дать большое различие, и уменьшить полное время цикла.

(ПРИМЕЧАНИЕ)

Для роботов с 7 суставами, обратите внимание на следующее:

1. При использовании команды POINT, обратите внимание на значение JT7. Например, в

POINT p=p1+p2

Значение JT7, присваиваемое в “p” будет значением JT7 в “p2”. Значение крайне правой

Переменной в правой стороне выражения присваивается в переменную с левой стороны “=”.

2. При назначении определенного значения в JT7, добавьте “/7” в конце команды POINT.

Например,

POINT/7 p = TRANS(,,,,,, value)

присваивает "value" для значения JT7 переменной “p”.