Задание переменных позиции
Переменные, которые описывают информацию о позиции, называют переменными позиции. Переменная позиции определена только, когда значение присвоено для нее. Остается неопределенной, пока значение не присвоено, и если программа использует неопределенную переменную при выполнении, происходит ошибка.
Переменные позиции удобны для использования в следующих случаях:
1. Данные одной и той же позиции могут использоваться неоднократно, без необходимости обучать позицию каждый раз.
2. Определенная переменная позиции может использоваться в различных программах.
3. Определенная переменная позиции может использоваться или изменяться, чтобы определить различные положения.
4. Расчетные значения могут использоваться как информация позиции вместо трудоёмкого процесса обучения положений робота, используя пульт ручного управления.
5. Переменные позиции можно называть по-разному, так что программы могут быть сделаны более понятными.
Переменные позы определяются следующим образом.
3.5.1 Задание мониторными командами
1. Команда HERE записывает текущие данные позиции робота под указанным именем
.
Пример 1 Использование угловых координат
Начните имя переменной с #, чтобы дифференцировать его от декартовых координат.
После выполнения команды, появятся угловые координаты текущей позиции:
> HERE #pose ↵
JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6
xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx
Change?
>
Пример 2 использование декартовых значений
После выполнения команды, появятся декартовые координаты текущей позиции :
> HERE pose ↵
X [мм] Y [мм] Z [мм] O [градус] [градус] T [градус]
xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx
Change?
>
2. Команда POINT используется, чтобы определить позицию, используя другую определенную переменную позиции или, определить ее вводом данных с клавиатуры.
Пример 1 Использование текущего значения угловой координаты
(1) Определение новой, неопределенной переменной
(2) изменение значения определенной переменной
Введите значения, которые надо изменить
30, , , ,20, ;изменяет значение JT1 и JT 5 в 30 и 20
(3) присвоение значения определенной переменной
Появится значение, которое будет определено как pose_1 (недавнее значение pose_2). Нажмите ↵ для того чтобы установить значения как они есть, или измените их в том же самом порядке как в (2) выше.
Пример 2 Использования значений декартовых координат
Выполняйте те же самые процедуры как выше, только имя переменной не должно начаться с #.
3.5.2 Задание программными инструкциями
1. HERE инструкция сохраняет текущую позицию робота под указанным именем.
HERE pose
2. POINT инструкция присваивает переменной позиции значение предварительно определенной позиции.
POINT pose_1=pose_2
Значениям “pose _1”присваиваются значения определенной переменной “pose_2”. Ошибка произойдет, если “pose _2” не определен.
(ПРИМЕЧАНИЕ)
Когда имя переменной позиции начинается с # , переменная описывает значения угловых координат (т.е. #pick, #start).
Когда переменная позиции не имеет префикса и начинается с алфавитной буквы, переменная описывает значения декартовых координат ( pick, start).