AS язык программирования

Руководство по программированию

As язык программирования руководство

ПРЕДИСЛОВИЕ

Это руководство описывает AS* язык, используемый в контроллере робота Кавасаки D серии.

Цель этого руководства состоит в том, чтобы обеспечить детальную информацию относительно иерархической структуры AS системы, основных использований, типов данных, управления траекторией робота и всех команд/инструкций, для того чтобы позволить эффективное

использование AS системы. Процедуры работы с роботом здесь не включены, так что обратитесь к «Руководство Оператора» для информации. Это руководство должно читаться с внимательным обзором, связанных с ним, нижеупомянутых руководств. Только когда содержание всех руководств полностью прочитано и понято, робот может использоваться.

1. Руководство по обеспечению мер безопасности

2. Руководство по установке и подключению робота

3. Руководство по установке и подключению контроллера

4. Руководство по управлению внешними сигналами ввода - вывода (для того, чтобы соединяться с периферийными устройствами)

5. Руководство по ремонту и обслуживанию

Содержание этого руководства описано при условии, что установка и подключение робота сделаны в соответствии с вышеупомянутыми, внесенными в список, руководствами.

Данное руководство обеспечивает объем информации, в соответствии со стандартами, определяющими операционные методы для робота Кавасаки. Однако, не каждое возможное действие, условие или ситуация, которую нужно избежать, могут быть описаны полностью. Поэтому, любые необъясненные вопросы или проблемы, возникающие в течение работы робота или операционной системы, необходимо задать, войдя в контакт с ф. Кавасаки группа Робототехнические Системы. Обратитесь, для более быстрого контакта, в ближайший филиал Кавасаки, адреса филиалов внесены в список в конце этого руководства.

_______________________________________________________________________________________

Это руководство не устанавливает гарантию для систем, в которых используется робот. Соответственно, Кавасаки не ответственен за любые несчастные случаи, убытки, и/или проблемы, в части, касающейся индустриальных прав собственности в результате использования системы.

1. Рекомендуется, чтобы весь персонал, назначенный для запуска, рабочего использования и обслуживания системы прошел необходимый курс обучения, проводимый Кавасаки, перед принятием ими производственных обязанностей.

2. Кавасаки резервирует права изменить (заменить), пересматривать, или модернизировать это руководство без предшествующего уведомления.

3. Это руководство не может, полностью или частично, быть переиздано или скопировано без предшествующего письменного согласия Кавасаки.

4. Бережно храните это руководство и держите его в месте доступном для использования в любое время. В случае если руководство потеряно или повреждено, входите в контакт с вашим агентом Кавасаки.

5. Хотя это руководство было подготовлено, как можно более полным и точным, авторы приносят извинения, если какая-либо информация будет найдена неполной или ошибочной.

Все права зарегистрированы. Охраняется авторским правом 2002 Kawasaki Heavy Industries Ltd.

Пункты, которые требуют специального внимания в этом руководстве, определяются следующими символами.

Гарантией корректной и безопасной работы робота и предотвращения физических травм или материального ущерба будет соблюдение правил безопасности, в том числе предупреждений, данных в полях с этими символами.

ОПАСНОСТЬ

Отказ следовать обозначенным предупреждениям может

привести к неизбежной травме или смерти.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Отказ следовать обозначенным предупреждениям возможно

может привести к травме или смерти.

ВНИМАНИЕ

Отказ следовать обозначенным предупреждениям может

привести к физической травме или механическому повреждению

[ Примечание]

Обозначает предосторожности относительно технических характеристик робота,

управления, обучения, оперирования и обслуживания.

СОДЕРЖАНИЕ

Предисловие 2

1.0 Общее представление об AS системе 6

1.1 Краткий обзор 7

1.2 Характеристики AS системы 7

1.3 Конфигурация AS системы 8

2.0 AS система 10

2.1Состояния AS системы 11

2.2 Системные переключатели AS системы 12

2.3 AS системные установки 13

2.4 Операции ввода и вывода 14

2.5 Установка программного обеспечения терминала 15

2.6 Работы с персональным компьютером 15

3.0 Информационные выражения в AS языке 23

3.1 Система обозначений и соглашений 24

3.2 Информация о позиции, числовая информация, символьная информация 25

3.3 Переменные 31

3.4 Имена переменных 33

3.5 Задание переменных позиции 33

3.6 Задание реальных переменных 38

3.7 Задание строковых переменных 39

3.8 Числовые выражения 39

3.9 Строковые выражения 41

4.0 AS программы 43

4.1 Типы AS программ 44

4.2 Создание и редактирование программ 45

4.3 Выполнение программ 49

4.4 Процесс выполнения программы 51

4.5 Движение робота 53

5.0 Мониторные команды 62

5.1 Команды редактирования 63

5.2 Команды управления программой и данными 72

5.3 Команды сохранения программ и данных 80

5.4 Команды управления программой 86

5.5 Команды позиционной информации 93

5.6 Команды управления системой 98

5.7 Команды двоичных сигналов 127

5.8 Команды отображения сообщений 135

6.0 Программные инструкции 140

6.1 Инструкции движения 141

6.2 Инструкции управления скоростью и точностью 151

6.3 Инструкции управления фиксаторами 158

6.4 Инструкции конфигурации робота 163

6.5 Инструкции управления программой 166

6.6 Инструкции построения программных структур 175

6.7 Инструкции двоичных сигналов 184

6.8 Инструкции управления сообщениями 198

6.9 Инструкции позиционной информации 203

6.10 Инструкции управления программой и данными 214

7.0 AS системные переключатели 216

8.0 Операторы 229

8.1 Арифметические операторы 230

8.2 Относительные операторы 231

8.3 Логические операторы 232

8.4 Бинарные операторы 233

8.5 Операторы векторной алгебры 235

8.6 Строковые операторы 237

9.0 Функции 238

9.1 Функции реальных значений 239

9.2 Функции значений позиции 253

9.3 Математические функции 264

9.4 Строковые функции 266

10.0 Программы управления процессом 274

11.0 Примеры программ 280

11.1 Первоначальные установки для программ 281

11.2 Паллетирование 282

11.3 Внешнее взаимодействие 284

11.4 Преобразование инструментальной системы координат 287

11.5 Относительные позиции 290

11.6 Использование относительных позиций с функцией FRAME 294

11.7 Установка конфигурации робота 296

Приложение 1 Коды ошибок 299

Приложение 2 Листинг AS языка 317

Приложение 3 ASCII коды 331

Приложение 4 Ограничение сигналов 334

Приложение 5 Углы Эйлера O,A,T 335