2. Компьютерное моделирование движения уртк.

При выполнении этой группы заданий, что студенты самостоятельно реализовывают виртуальную модель робота программным способом. При этом, задание может выполняться как индивидуально, так и группой студентов.

При моделировании движения робота УРТК на экране монитора может быть построено:

2.1. Каркасная трехмерная модель трехзвенного робота с цилиндрической системой координат, реализующая движения в позиционном режиме с возможностью изменения положения точки наблюдения.

2.2. Каркасная трехмерная модель трехзвенного робота с прямоугольной системой координат, реализующая движения в позиционном режиме с возможностью изменения положения точки наблюдения.

2.3. Каркасная трехмерная модель трехзвенного робота с цилиндрической системой координат, реализующая движения в контурном режиме с возможностью изменения положения точки наблюдения.

2.4. Каркасная трехмерная модель трехзвенного робота с прямоугольной системой координат, реализующая движения в контурном режиме с возможностью изменения положения точки наблюдения.

2.5. Объемная трехмерная модель трехзвенного робота с цилиндрической системой координат, реализующая движения в позиционном режиме.

2.6. Объемная трехмерная модель трехзвенного робота с прямоугольной системой координат, реализующая движения в позиционном режиме.

2.7. Объемная трехмерная модель трехзвенного робота с цилиндрической системой координат, реализующая движения в контурном режиме.

2.8. Объемная трехмерная модель трехзвенного робота с прямоугольной системой координат, реализующая движения в контурном режиме.

2.9. Три проекции трехзвенного робота с цилиндрической системой координат в позиционном режиме (на плоскости xOy, xOz, yOz), когда звенья робота отображаются как совокупности элементарных фигур (цилиндр, призма, параллелепипед …).

2.10. Три проекции трехзвенного робота с прямоугольной системой координат в позиционном режиме (на плоскости xOy, xOz, yOz), когда звенья робота отображаются как совокупности элементарных фигур (цилиндр, призма, параллелепипед …).

2.11. Три проекции трехзвенного робота с цилиндрической системой координат в контурном режиме (на плоскости xOy, xOz, yOz), когда звенья робота отображаются как совокупности элементарных фигур (цилиндр, призма, параллелепипед …).

2.12. Три проекции трехзвенного робота с прямоугольной системой координат в контурном режиме (на плоскости xOy, xOz, yOz), когда звенья робота отображаются как совокупности элементарных фигур (цилиндр, призма, параллелепипед …).

3. Программная реализация алгоритмов и методов, используемых, в системах управления роботами

3.1. Решение прямой задачи кинематики (ПЗК) для манипуляционного робота с вертикально-ангулярной кинематикой типа PUMA.

3.2. Решение прямой задачи кинематики (ПЗК) для манипуляционного робота с горизонтально-ангулярной кинематикой типа SCARA.

3.3. Решение прямой задачи кинематики (ПЗК) для трехзвенного робота УРТК с цилиндрической системой координат.

3.4. Решение прямой задачи кинематики (ПЗК) для трехзвенного робота УРТК с прямоугольной системой координат.

3.5. Решение обратной задачи кинематики (ОЗК) для манипуляционного робота с вертикально-ангулярной кинематикой типа PUMA.

3.6. Решение обратной задачи кинематики (ОЗК) для манипуляционного робота с горизонтально-ангулярной кинематикой типа SCARA.

3.7. Решение обратной задачи кинематики (ОЗК) для трехзвенного робота УРТК с цилиндрической системой координат.

3.8. Решение обратной задачи кинематики (ОЗК) для трехзвенного робота УРТК с прямоугольной системой координат.

3.9. Вычисление гладкой траектории движения схвата робота по опорным точкам методом аппроксимации кубическими сплайнами.

Описание данных кинематических схем роботов и предложенных алгоритмов приведено во множестве книг, посвященных робототехнике, например, в учебном пособии для ВТУЗов под ред. И.М. Макарова «Робототехника и гибкие автоматизированные производства», М.: Высшая школа, 1986.