С истема управления траекторией движения.

Датчик контроля положения стрелки;

датчик внедрения буровой коронки в забой.

ЭГК – электро-гидро клапана (один изменяет положение стрелы в горизонт. пл., др. в верт.);

ППК – привод подачи комбайна для внедр. коронки на опр. глубину.

Т – кол-во полос, кот. необход отработать;

αi,βi – предельное значение параметра на каждой полосе;

Тз – время внедрения коронки;

I - № полосы

30. Способы авт.Управления направленным движением проходческого комбайна.

Существует несколько способов:

1. Вождение комбайна по лазерному лучу; 2. Вождение комбайна по гироскопу; 3. Вождение комбайна по натянутой струне.

1. Вождение комбайна по лазерному лучу. Данная система относится к следящей системе. С-ма состоит из: источника лазерго излучения, кот. подвешивается в верхней части выработки и ориентируется в заданном направлении геодезическими приборами. В верхней части комбайна устанавливается датчик, кот. воспринимает лазерный луч. Этот датчик имеет собственный привод относительно корпуса комбайна, кот. ориентирует этот датчик относительно луча. А 2я система управления ориентирует продольную ось комбайна.

2. Вождение комбайна по гироскопу. Гироскоп – это прибор, который использует принцип прецессии (Прецессия – свойство вращающегося тела сохранить свое положение). Состоит из вращающегося волчка, кот. устанавливается в заданном направлении без раскрутки по геодезическим приборам, потом происходит его раскрутка. Эта система не следящая, это система компенсации отклонения от заданного направления. «-» - Сложная система коррекции => Метод не применяется.

3. Вождение комбайна по натянутой струне. Струна свобод. концом закрепляется и ориентируется с помощью геод. приборов. Затем уст. систему датчиков. Датчики контактного типа. При отклонении комбайна струна отклоняется, и контакт замыкается. Вкл. соотв. регулятор, кот. перемещает комбайн в противоположном направлении. Система астатического типа.

31.Принципыы и средства авт. Установки буровых машин для обуривания забоя. Алгоритм управления роботом-манипулятором буровой установки.

Рабочие циклы: 1. Бурение шпуров в соответствии с разраб. паспортом; 2. Заряд шпуров; 3. Взрывание массива; 4. Погрузка и транспортировка отбитой горной массы.

Авт. Работы буровой машины.

М анипулятор нужен для точной установки буровой машины в любой точке.

Задача: Точной установки буровой машины в нужную точку забоя в соответствии с паспортом и обеспечения оптимальных условий бурения.

КВ – кран водяной, для пуска воды в шпур для удал. Щелочи; ДКПВ – датчик контроля пуска воды; Ударник – для инициализации удара бур. Инструмента; ДИ1 – датчик импульсов, который контролирует наличие импульсов в бур инструменте; ДИ2 – контр. Частоту вр. Двиг. Подачи; ДЗП – датчик заднего положения бурильной машины; ДЗ – Датчик забуривания; ДПП – Датчик переднего положения бур машины; ПВ,ПН – пуск двигателя Дв П вперед, назад; ПУ - пуск ударника; ПВр – пуск вращателя.

При запуске алгоритма контроллер подает сигнал на откр. КВ и одновременно считывает сигнал ДКПВ. Вкл ударник и вращатель и двигатель подачи переводится в режим забуривания (min подача). Это продолж до тех пор пока не срабатывает ДЗ. После этого дв подачи на норм режим работы. Это продолжается до тех пор пока не сраб-т ДПП (рег глубину бурения). При сраб ДПППроисходит откл Дв П без остановки ударника и вращателя, а за тем происходит реверс Дв П. Возврат машины происходит до срабатывания ДЗП и откл Дв П, ударник, вращатель и КВ закрываеся. Контроллер передает управление контроллеру манипулятора.

Δ α – отклонение фактического и заданного.