28.Принципы авт. Проходческих работ комбайновым комплексом. Требования к системам авт. Проходческих работ.
Проходческие работы выполняются двумя способами: Комбайновым и буровзрывным.
Комбайновым – если крепость породы не превышает 4 по шкале Протодьякова. Если больше то б/в методом.
Требование к системам автоматизации:
1.Авт. поддержание нагрузки на приводе погрузочной машины;
2.Авт. программное управление траекторией движения исполнительного органа комбайна;
3.Дистанционное управление комбайном с выносного пульта управления;
4. Авт. упр-е направлением движения проходческого комбайна или индикация отклонения движения комбайна от заданного направления при дистанц. упр.
Авт-я поддерж. нагрузки на приводе проходческих машин осущ. с помощью тех же средств, что и для выемочных машин.
Регулировать не обходимо следующие параметры:- скорость подачи Vпод; - скорость резания Vрез; - эффективная мощность Рэф.
4 варианта способов автоматического управления:
1.стабилизация параметров(скоростей). Все параметры остаются постоянными Vпод = const
Vрез = const
Рэф – Vаг
Достигается за счет завышения мощности привода. Перегрузки привода компенсируется за счет рабочей нагрузочной характеристики привода.
Вариант целесообразен, если выемочная машина работает в условиях относительной стабильности по крепости угля. Привод выбирается по наиболее трудным режимам работы.
2. экстремальный вариант. Vпод =const; Vрез = Vаг; Р эф = min
В структуру системы управления вводится регулируемый привод резания, который поддерживает мощность привода на минимальном уровне.
«-» недостаточная загрузка привода; сложно сделать регулятор Vp. .
3. стабилизация мощности. Vпод = Vаг; Vрез = const; Рэф = const
К – комбайн
Др – двигатель резания.
Дн – датчик нагрузки.
4. двоичное экстремальное регулирование. Vпод – Vаг; Vрез - Vаг; Рэф – оптим.
Одновременно регулируется Vпод и Vрез.
контур по регулированию Рэф.
контур по соотношению скорости Vn и Vр
В 1 - ом контуре сравнивается сигнал с Дн и сигнал Рэф. зад.
Во 2-ом контуре задается соотношение Vn\Vp и рассогласование подается на регулятор скорости подачи, а скорость резания является подчиненной от скорости подачи.
Контур упр. по мощности явл. приоритетным. Пока Рэф не превышает зад. значения – работает контур управления Vп. При перегрузке дв-ля откл. контур упр-я Vп, тогда регулятор уменьшает Vп чтобы уменьшить Рэф.
29.Средства и алгоритм управления исполнительным органом проходческого комбайна.
По типу исполн. органа машины бывают: буровые и стреловые.
У буровых проходческих комбайнов исполнительный орган проходит круглым сечением. Управлять траекторией не нужно, поскольку задается кинематикой исп. органа.(«-» -- могут проходитьвыроботку только определенного сечения и опр. формы.)
1
– стрела
2 – Коронка
α – Верт. плоскость
β – Горизонт. плоскость
Такой комбайн имеет стрелу шарнирно установленной на корпусе. Обработка забоя происходит последовательно передвижением стрелы в плоскостях α и β.
«+» Можно получить забой любой формы.