2.2 Синтез контура регулирования скорости.

Вычислим коэффициент усиления регулятора скорости при а_С=а_Т=2:

0,02*2,6*0,0465/0,04*2*2*0,006=2,52

где k_О,М= k_О,Т/c=0,05/2,5=0,02; β_е=с²/ R_Я∑=2,5²/2,4=2,6 Н*м*с;

k_О,С= U_{З,С MAX}/ ω_{З,С MAX} =10/261,25=0,04 В*с;

Передаточная функция регулятора скорости

W_Р,С= (Т_Яр+1)/Т_Ир,

Где Т_И=k_О,Т *k_Р,С*2*Т_μ/R_Я∑ - постоянная интегрирования ПИ-регулятора.

Т_И=0,05*2,52*2*0,006/2,4=0,00063 с.

Передаточная функция будет иметь вид

W_Р,С= (0,019р+1)/0,0063р

Задавшись сопротивлением

R_О,С,С= 100 кОм, определим сопротивление R_З,С

R_З,С= R_О,С,С/ k_Р,С=100/2,52=40 кОм

Определим ЭДС тахогенератора при ω= ω_{З,С MAX}=261,25 1/с

Е_{ТГ MAX}= k_ТГ* ω_{З,С MAX}=0,033*261,25/0,1045=82,5 В

Рассчитаем сопротивление R_О,С:

R_О,С= R_З,С* Е_{ТГ MAX}/ U_{З,С MAX}=40*82,5/10=330 кОм

2.3 Синтез контура регулирования положения.

Передаточная функция регулятора положения

W_Р,П= k_О,С / k_И.П.* а_С*а_Т*а_П* Т_μ р+1

а_С=а_Т=а_П=2

Передаточная функция будет иметь вид

W_Р,П=0,04/0,048р+1

Задавшись сопротивлением

R_О,С,П= 100 кОм, определим сопротивление R_З,П

R_З,П= R_О,С,П/ k_И,П=100/10=10 кОм

Для улучшения качества переходного процесса добавляем звено Gain 1 с коэффициентом 4,19.

Система устойчива и соответствует заданным требованиям.

15