1. Синтез и кинематическое исследование рычажного механизма.

   1. Структурный анализ и определение класса механизма.

По формуле П.Л. Чебышева определяем число степеней свободы механизма:

(1.1)

где W – степень подвижности механизма,

n – число подвижных звеньев n=5;

– количество вращательных и поступательных пар пятого класса, имеющихся в данном механизме,

Разбиваем механизм на группы Ассура. Начиная с выходных звеньев, последовательно отделяем группы Ассура второго класса.

II(4-5) II(2-3) I(0-1)

Структурная формула механизма имеет вид:

I(0-1) (2-3) (4-5)

Это означает, что к входному звену, состоящему из стойки и ведущего звена 1, присоединяется структурная группа второго класса, первого вида, состоящая из звеньев 2-3, а затем к ней присоединяется структурная группа второго класса, второго вида, состоящая из звеньев 4-5. По классификации Ассура механизм принадлежит к механизмам второго класса.

2. Построение кинематической схемы механизма.

   1. Определяем масштаб длин, задавшись длиной отрезка (ОА)=100 мм.

(1.2)

где - масштаб длин, м/мм;

- длина звена OA, м;

(ОА) – длина звена ОА на схеме механизма, мм;

Тогда длины остальных отрезков на чертеже будут равны:

(1.3)

(1.4)

(1.5)

(1.8 a)

(1.8 б)

(1.8 в)

(1.8 г)

2. Построение плана скоростей для исследуемого положения механизма.

План скоростей строим для исследуемого положения механизма согласно заданию.

Угловая скорость звена 1 будет равна:

(1.9)

где - частота вращения кривошипа, об/мин.

1.3.1. Определяем скорость т. А.

(1.10)

Определяем масштаб плана скоростей :

Задаемся pa = 100 мм.

1.3.2. Определяем скорость т. С.

(1.11)

(1.12)

(1.13)

(1.14)

1.3.3. Определяем скорость т. C.

(1.15)

x-x (1.16)

(1.17)

(1.18)

1.3.5. Определяем скорости центров масс.

(1.21) (1.22)

(1.23)

(1.24)

(1.25)

(1.26)

1.3.5. Определим угловые скорости звеньев.

а) Определяем угловую скорость звена 2 (AC)

(1.27)

б) Определяем угловую скорость коромысла 3 (СВ)

(1.28)

в) Определяем угловую скорость шатуна 4

(1.29)