

26. Расчёт переходных процессов операторным методом. Преобразование Лапласа. Функции-оригиналы и изображения, примеры.
РАСЧЕТ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ ОПЕРАТОРНЫМ МЕТОДОМ – с помощью преобразования Лапласа.
Определения.
Оригиналом называется функция переменной t (времени), имеющая следующие свойства:
1. f(t)=0, если t<0;
2. f (t) < Meσ 0t , σ 0 > 0, M > 0 ;
3.функция f(t) удовлетворяет условиям Дирихле, т.е. на каждом конечном интервале она имеет конечное число максимумов и минимумов и разрывов первого рода.
Сопоставим ей функцию комплексной переменной p=σ+jω, задаваемую формулой
(1):
∞ |
|
F ( p) = ∫ e− pt f (t)dt , |
(1) |
0 |
|
функция F(p) называется изображением по Лапласу функции f(t).
Если функция f(t) удовлетворяет вышеперечисленным условиям, то интеграл (1)
∞
абсолютно сходится в области Rep=σ>σ0 (т.е. сходится интеграл ∫ e− pt f (t) dt ). В этой
0
области функция F(p) является аналитической функцией комплексного аргумента, т.е. в каждой точке она разлагается в степенной ряд.
Обозначения изображения по Лапласу:
|
|
, |
F(p)=L[f(t)], |
. |
||||
Обратное преобразование Лапласа: |
|
|||||||
|
1 |
σ + j∞ |
|
1 |
|
σ + jω |
|
|
f (t) = |
∫ F ( p)e pt dt = |
lim |
∫ F ( p)e pt dt, |
σ > σ 0 , |
||||
2πj |
|
|||||||
|
σ − j∞ |
|
2πj ω →∞ |
σ − jω |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|||
(2) |
|
|
|
|
|
|
|
обозначение:
L-1[F(p)]=f(t),
|
|
Изображение некоторых функций времени. |
|
|
Определение 1. Единичная функция 1(t) имеет следующий вид: |
|
|||
0, |
t < 0 |
(14) |
||
1(t) = |
, |
|
|
|
1, |
t ³ 0 |
|
аналогично:

0, |
t < τ |
, |
|
(14¢) |
1(t -τ ) = |
t ³ τ |
|
||
1, |
|
|
|
|
тогда: |
0, |
|
t < τ |
|
|
|
, |
||
f (t) ×1(t -τ ) = |
|
t ³ τ |
||
|
f (t), |
|
||
(15) |
|
|
|
|
Определение 2. Единичный импульс или δ-функция d(t) имеет следующий вид:
|
0, |
t < 0 |
|
δ |
|
t = 0 , |
(16¢) |
(t) = ¥, |
|||
|
|
t > 0 |
|
|
0, |
|
|
причем выполнено условие: |
|
||
∞ |
|
|
|
∫δ (t)dt = 1. |
|
(16¢¢) |
−∞
Объяснить появление такой парадоксальной функции можно следующим образом: рассмотрим функцию в виде импульса конечной длительности (рис. 1,а).
|
0, |
|
|
|
|
t < - |
τ |
|
|||||
|
|
|
|
|
2 |
|
|||||||
|
1 |
|
|
|
|
|
|
τ |
|
|
τ |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
d (t,τ ) = |
|
|
, |
|
- |
|
|
£ t £ |
, |
||||
|
|
|
|
|
|||||||||
τ |
|
|
|
|
|
2 |
τ |
2 |
|||||
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
t > |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
легко видеть, что |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
∞ |
|
|
|
τ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
1 |
|
|
|
|
|
|||
∫ d (t,τ )dt = ∫ |
|
|
dτ = 1 |
|
|||||||||
|
|
|
|
||||||||||
−∞ |
|
|
|
−τ |
2 |
τ |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
и
δ(t) = lim d (t,τ ) .
τ→0
Кроме этого, рассмотрим функцию e(t,τ) (рис. 1,б):
|
0, |
|
t < - |
τ |
|
||
|
|
2 |
|
||||
|
|
|
τ |
|
|
τ |
|
2t +τ |
|
|
|
|
|||
e(t,τ ) = |
|
, - |
|
£ t |
£ |
, |
|
2τ |
|
||||||
|
|
2 |
|
τ |
2 |
||
|
1 |
|
t > |
|
|||
|
|
|
|
||||
|
|
2 |
|
||||
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
очевидно, что выполнены следующие соотношения:
1(t) = lim e(t,τ ) ,
τ →0

de(t,τ ) = τ
d (t, ) .
dt
Из этих соотношений следует, что:
d1(t) = δ
(t) .
dt
а) |
б) |
Рис. 1. d-функция (а) и e- функция (б).
Отметим следующее важное свойство δ-функции:
∞
∫ f (t)δ (t − t1 )dt = f (t1 ) ,
−∞
где t1 – некий фиксированный момент времени:
|
|
|
|
|
|
0, |
|
t < t |
− τ |
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
τ |
|
|
τ |
|
|||
δ (t − t1 ) = lim d (t,τ ) = |
|
|
t1 − |
≤ t |
≤ t1 |
+ |
|
|||||||||
|
|
|
, |
|
, |
|
||||||||||
|
|
|
|
|||||||||||||
|
τ →0 |
|
τ |
|
|
2 |
|
+ τ |
|
2 |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
0 |
|
t |
> t |
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
тогда: |
|
|
|
+τ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
∞ |
|
|
t1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
1 |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
∫ |
f (t)d (t − t1 )dt = |
|
∫ |
f (t)dt |
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
τ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
−∞ |
|
|
t1 |
−τ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
отсюда: |
|
|
|
|
|
|
|
+τ |
|
|
|
|
|
|
|
|
∞ |
|
|
|
|
|
|
t1 |
|
|
|
|
f (t1 )τ |
|
|||
|
|
|
|
1 |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
||||
∫ |
f (t)δ (t − t1 )dt = lim[ |
|
|
∫ |
f (t)dt] = lim[ |
] = f (t1 ) |
||||||||||
τ |
|
|
|
τ |
||||||||||||
|
τ →0 |
|
|
|
|
τ →0 |
|
|||||||||
−∞ |
|
|
|
|
|
|
t1 |
−τ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Изображения
Пусть f(t)=1(t), тогда:
(16′′′)
(17)

∞ |
− pt dt = |
e |
− pt |
|
∞ |
|
|||||
F ( p) = ∫ e |
|
|
|
||
− p |
|
|
|||
0 |
|
|
0 |
||
|
|
|
|
||
т.е. |
|
|
|
|
|
L[1(t)]=1/p.
Пусть f(t)=δ(t), тогда:
=1 , p
∞ ∞
F ( p) = ∫ e− pt δ (t)dt = ∫δ (t)dt = 1
0 0
Пусть f(t)=eαt, тогда:
∞ |
−( p−α )t |
|
|
∞ |
1 |
|
|
|
|
|
|||||
F ( p) = ∫ e− pt eαt dt = |
e |
|
|
|
= |
, |
|
|
p − α |
p − α |
|||||
0 |
|
|
|
0 |
|
||
|
|
|
|
|
т.е.
L[eαt]=1/(p-α).
Другие функции.
L[t]=1/p2.
L[te-αt]=1/(p+α)2.
L[tn-1e-αt/(n-1)!]=1/(p+α)n.
L[sin(ω0t)]=ω0/(p2+ω02).
L[cos(ω0t)]=p/(p2+ω02).
…