3.6. Демпфер гидравлический

Демпфер гидравлический (рис.7) предназначен для плавного торможения подвижных частей робота при подходе их к жесткому упору. Демпфирование осуществляется путем преобразования части кинетической энергии в другие её виды. Демпфер устанавливается на модуле поворота.

Демпфер состоит из корпуса 1, поршня 2, веретена 3, хвостовика 4 и иглы 5.

При движении поршня масло перетекает из полости А в полость Б демпфера через каналы, выполненные в веретене. При этом часть масла перетекает через каналы В, предварительно пройдя через дроссельную щель, образованную веретеном 3 и втулкой 6. Другая часть масла перетекает через каналы Г. Иглой 5 осуществляется регулировка усилия сопротивления демпфера.

После снятия нагрузки демпфер возвращается в исходное положение под действием пружины 7.

3.7. Принцип работы робота

Д вижения модулей робота осуществляются от одного регулируемого упора до другого в зависимости от комбинации сигналов, поступающих в систему управления от датчиков конечных положений робота. В системе управления, согласно набранной с помощью диодных перемычек программе на программоносителе, выполненном в виде печатной платы, вырабатываются команды, поступающие на блок клапанов или на технологическое оборудование, с которым работает робот. В соответствии с полученной командой с блока клапанов воздух подается в полости цилиндров исполнительных механизмов и они совершают движения по заданной циклограмме. Сигнал об окончании движения поступает с датчика конечного положения в систему управления. Только после получения сигнала о выполнении движения подается команда на выполнение следующего движения.

4. РЕГУЛИРОВАНИЕ

Регулирование величины хода модуля горизонтального перемещения и модуля вертикального перемещения производится при их; сборке и должны быть 200 ± 1мм и 60 ± 1 мм соответственно.

4.1. Регулирование угла поворота

Для грубой регулировки угла поворота:

1. отвернуть винт 1 (рис.8);

2. переставить упор 2 на необходимый угол. Шаг между отверстиями - 15град;

3. завернуть винт 1.

Для точной регулировки угла поворота:

1. ослабить гайку 3 (рис.8);

2. винтом 4 установить необходимый угол поворота;

3. затянуть гайку 3.

4.2. Регулирование угла поворота модуля ротации

1. ослабить гайки 1 (рис.9);

2. винтом 2 установить необходимый угол поворота (в пределах 180 ± 1 град);

3. затянуть гайки 1.

4.3. Регулирование датчиков конечных положений

на модуле горизонтального и вертикального перемещений

Регулирование датчиков производить только после регулировки величин ходов. Контроль срабатывания датчиков производить по прибору комбинированному Ц4315 или любому другому прибору с нагрузкой на датчике не более 0,015А.

Регулирование производить следующим образом:

1. ослабить винты 1 (рис.10 и рис.11);

2. подключить прибор к выводам датчика В1;

3. проложить щуп толщиной 1,0мм между упорами 3 и 2;

1. перемещать датчик в направлении к упору 4 до срабатывания (контролировать по показаниям прибора);

4. затянуть винт 1;

5. убрать щуп;

6. проверить срабатывание датчика.

Аналогично регулируются датчики В2, ВЗ и В4 модулей горизонтального и вертикального перемещений