3.2. Модуль вертикального перемещения

Модуль вертикального перемещения (рис.3) предназначен для реализации вертикального перемещения на 60 мм.

К онструкция модуля вертикального перемещения аналогична конструкции модуля горизонтального перемещения.

3.3. Модуль поворота

Модуль поворота (рис. 4) обеспечивает поворот руки манипулятора на 180 1 град.

Модуль поворота состоит из корпуса 1, внутри которого в шарикоподшипниках 2 и 3 вращается вал-шестерня. Вращение передается от двух встроенных в корпус пневмоцилиндров, поршни которых являются одновременно рейками и находятся в зацеплении с валом-шестерней. Поршни-рейки 4 расположены по обе стороны от вала-шестерни 5 параллельно друг другу. Планшайба 6, закрепленная на вале-шестерне 5, служит для установки на модуль поворота необходимых модулей при компоновке роботов.

При взаимодействии поршней-реек с валом-шестерней, планшайба разворачивается на определенный угол в направлении по или против часовой стрелки. Предварительная установка угла поворота осуществляется упорами 7, закрепленными на планшайбе.

К корпусу модуля поворота крепится узел демпфирования с гидравлическими демпферами 8.

Узел демпфирования состоит из двух кронштейнов 9 и 10, между которыми расположена планка 11, жестко связанная с двумя скалками 12 и 13, свободно перемещающимися в кронштейнах 9 и 10. На кронштейнах установлены винты 14 точной регулировки угла поворота модуля.

Упоры 7 планшайбы взаимодействуют с узлом демпфирования через ролик 15, закрепленный на подвижной планке 11. На узел демпфирования крепятся датчики конечного положения 16.

3.4. Модуль ротации

Модуль ротации предназначен для изменения ориентации детали в пространстве.

Модуль ротации (рис.5) представляет собой вращающуюся в шарикоподшипниках 1, установленных в корпусе 2, вал-шестерню 3 с фланцем. Вращение валу-шестерне передается от двух встроенных в корпус пневмоцилиндров, поршни 4 которых являются рейками и находятся в зацеплении с валом-шестерней. Поршни-рейки 4 расположены по обе стороны от вала-шестерни параллельно друг другу. Фланец вала-шестерни является базой для крепления модуля захвата.

Необходимый угол разворота устанавливается с помощью регулировочных винтов 5, расположенных в корпусе, и штифта 6 на фланце вала-шестерни. На корпусе могут быть установлены датчики 7 конечных положении вала.

Корпус выполнен из алюминиевого сплава и имеет базовые поверхности и отверстия для установки датчиков конечного положения и стыковки модуля с другими механизмами.

3.5. Привод захвата

Привод захвата (рис.6) предназначен для осуществления захвата деталей и узлов, удержания их при переносе из одного фиксированного положения в другое.

Привод захвата состоит из корпуса 1, поршней 2, рычагов 3 и фланца 4.

При подаче воздуха в межпоршневую полость поршни раздвигаются и давят на рычаги. Происходит зажим детали. Возврат в исходное положение происходит под действием пружин 5. Для удержания деталей на рычаги крепятся специальные наладки. Для удержания деталей по внутренним поверхностям применяется схват специальной конструкции.

При необходимости возможна установка вакуумного или электромагнитного привода захвата.