3.7. Общие сведения об электрооборудовании

Электрооборудование включает: устройство программного управления промышленным роботом «Контур1» со встроенным электроприводом, электродвигатели со встроенными датчиками положения, путевые контактные и бесконтактные выключатели, электромагнитные катушки пневмораспределителей и электромагнитные тормоза. Питание УПУ ПР осуществляется от трехфазной сети переменного тока напряжением 380В ± (10-15)% и частотой 50 Гц. Для питания электрооборудования, установленного на роботе, используется источник питания УПУ постоянного тока напряжением 24 В. Перемещение по осям осуществляется двигателями постоянного тока со встроенными датчиками скорости и положения (ось Z-М1, q-М2, R-М3).

Электродвигатели работают поочередно от одного преобразователя. Для подключения двигателей к преобразователю служит коммутатор, встроенный в УПУ ПР.

При движении робота по оси Z всегда включается тормоз, который растормаживает механизм подъема руки для обеспечения возможности перемещения от электродвигателя. В случае аварийного отключения или исчезновения питающего напряжения тормоз предохраняет от падения механизм выдвижения руки.

Перемещение по осям в режиме «Обучения» осуществляется посредством клавиатуры на пульте оператора.

На роботе установлено реле давления, контролирующее давление в пневмосети. При падении давления ниже допустимого происходит останов робота.

Алгоритмы работы поворотного блока Г заложены в УПУ ПР. Перемещение по оси a осуществляется от пневмодвигателя включением электромагнита YА3 (по часовой стрелке) (рис. 10) и YА4 (против часовой стрелки). Электромагнит YА5 служит для замедления вращения при подходе к точке позиционирования, а электромагнитный тормоз – для точного останова. Нулевая точка оси a определяется бесконтактным выключателем. Сигналы от выключателей В2 и В3 сдвинуты по фазе и используются в качестве информации о положении. Перемещения по оси a ограничивают конечные выключатели.

В устройстве программного управления предусмотрена нулевая защита, защита от коротких замыканий и перегрузок.

На пульте оператора в пульте обучения УПУ ПР установлены светодиоды, сигнализирующие о выключении УПУ, о работе в автоматическом режиме и об аварийном состоянии.

В работе предусмотрены следующие блокировки: ограничение перемещений по координатам; останов робота при поломке предохранительного кронштейна захвата; останов робота при падении давления в пневмосети.

4. Задание на выполнение лабораторной работы

4. Изучить устройство механизмов поступательного и вращательного движений.

5. Начертить кинематические схемы механизмов: поворота руки, горизонтального и вертикального перемещений, поворота схвата с использованием обозначений ГОСТ 2.770-72.

5. Вопросы для контроля знаний

7. Как устроены механизмы горизонтального и вертикального перемещений руки?

8. Как устроен механизм поворота?

9. Как устроен и работает механизм поворота схвата (исполнение 1)?

10. Как устроен и работает механизм поворота схвата (исполнение 2)?

11. Как устроен и работает механизм схвата (исполнение С01)?

12. Назначение и устройство балансира?

13. Как изменить угол ротации схвата (исполнение 1)?

14. Как отрегулировать угол ?

75