3.5. Схват

Схват оснащен тремя плоскими губками 1, закрепленными на ры­чагах 2 под углом 120° относительно друг друга. Привод губок за­хватного устройства - пневматический. Воздух из заводской пневмосети подается в коробку пневмозолотников 3 и через пневмоклапан 4 быстрого выхлопа в одну из полостей пневмоцилиндра 5: правую — при зажиме, а левую - при разжиме детали. Поступательное переме­щение штока 6 пневмоцилиндра преобразуется при помощи рычага 7 и шарнирных параллелограммов 8 в радиальное (по отношению к за­жимаемой детали) движение рычагов 2 левой и верхней губок. Привод правой нижней губки 2 осуществляется при помощи пары зубчатых колес 9, 10 и шарнирного параллелограмма 11. Введение в кинема­тические цепи шарнирных параллелограммов обеспечивает сохранение углового положения рычагов 2 зажимных губок, центрирующих деталь при ее зажиме.

Оси поворотных рычагов закреплены в верхней 12 и нижней 13 па­раллельных плитах, которые связаны между собой планками 14, образующими жесткий каркас. Каркас с зажимными рубками крепится к основанию 15 при помощи трех стержней 16 и пружин 17, компенси­рующих погрешности позиционирования схвата с заготовкой при уста­новке ее, например, в патрон станка.

Крепление схвата к механизму кисти руки осуществляется при по­мощи кронштейна 18. При недопустимой деформации кронштейна (на­пример, при упоре схвата в какое-либо препятствие) подпружиненный упор 19 нажимает на конечный микровыключатель 20, который подает аварийный сигнал в устройство управления ПР. Электрокабель под­ключается через разъем 21.

Контроль состояния зажима или разжима деталей губками схвата осуществляется соответственно датчиками 22 и 23. Датчики представ­ляют собой конечные микровыключатели, на которые воздействуют плоские пружины, упирающиеся в рычаг шарнирного параллелограм­ма 11.

Зажимной механизм захватного устройства представляет собой центроискательный механизм. Деталь удерживается в схвате за счет сил трения, возникающих при контакте её с тремя губками-держателями. Механизм приводится в движение двухпоршневым пневматическим цилиндром через шестеренчаторычажную систему. Крайние положения рычагов контролируются конечными выключателями. Губки связаны между собой рычагами шестеренчато-рычажной системы. Они синхронно расходятся при выдвижении штока цилиндра и сходятся при тянущем его движении. При полностью открытом и полностью закрытом положении губок срабатывают микровыключатели, подающие сигнал в систему управления о положении рычагов.

3.6. Работа балансира

Балансир 2 (рис. 2) предназначен для уравновешивания сил тяжести руки с корпусом и представляет собой пневмоцилиндр, установленный неподвижно на подмоторной плите механизма подъема с присоединенным штоком к корпусу 1 механизма выдвижения руки (рис. 4). При его работе значительно снижаются осевые нагрузки на шариковинтовую пару этого механизма, что значительно улучшает динамику работы несущей механической системы робота и его надежность.

П

Рис. 11. Пневмосхема балансира: 8,9 – магистрали; Ц - пневмоцилиндр; КР - редукционный клапан; ПКГ - клапана предельного давления

ри работе промышленного робота сжатый воздух постоянно поступает в штоковую полость пневмоцилиндра Ц (рис.11) по основной магистрали и магистрали 8 через редукционный клапан КР. При перемещении руки робота вверх сжатый воздух заполняет штоковую полость пневмоцилиндра Ц, а из бесштоковой полости пневмоцилиндра Ц воздух вытесняется в атмосферу через пневмоглушитель клапана предельного давления ПКГ.

При перемещении руки робота вниз сжатый воздух из штоковой полости пневмоцилиндра Ц вытесняется в атмосферу через клапан и глушитель пневмоклапана предельного давления ПКГ. При этом бесштоковая полость цилиндра Ц заполняется воздухом, вытесненным из штоковой полости пневмоцилиндра под давлением, которое устанавливается сопротивлением глушителя пневмоклапана предельного давления ПКГ.

Редукционный клапан КР регулируется на давление 0,35…0,6…0,63 МПа. Пневмоклапан предельного давления ПКГ регулируется таким образом, что установленное в системе им давление превышает давление, определяемое настройкой редукционного клапана КР на 0,2…0,4 МПа.