3.3. Механизм поворота

М еханизм поворота (рис. 3) обеспечивает вращение руки робота относительно вертикальной оси на фиксированный угол в 90˚, что позволяет совмещать продольную ось заготовки с осью шпинделя токарного станка или базовой осью другого технологического оборудования. А также в другом крайнем положении дает возможность роботу по программе забирать заготовки из магазина или устанавливать готовые детали в накопитель. Поворот осуществляется с помощью исполнительного устройства, обеспечивающего реверсивный режим работы и выполненного на основе двух двигателей постоянного тока ДП40-10-3-27-IМЗ682-Р09 с напряжением питания 27В и двух механических передач, первая из которых представляет собой встроенный редуктор с цилиндрическими колесами, а вторая - открытый одноступенчатый конический редуктор. Управление приводами обеспечивает два уровня скорости. Динамическое торможение обеспечивается релейным ключом, статическое – выдвижным фиксатором. В электрической схеме предусмотрены два датчика: начального положения АУБ178.32.00.000 - b_н, и конечного положения АУБ178.32.00.000 - b_к.

Механизм поворота установлен на каретке 5 механизма горизонтального перемещения (рис. 2) и состоит из корпуса 1 (рис. 3), на котором закреплен привод 2, коническая зубчатая передача которого через ведущее 3 и ведомое колеса 4 передает момент от двигателя с встроенным цилиндрическим редуктором на водило 5 и через ролик 8 мальтийскому кресту 6. На мальтийском кресте в подшипниках установлен стакан 7. Вращение водила 5 осуществляется от привода 2 через коническую передачу. Для фиксации мальтийского креста в крайних положениях используется выдвижной фиксатор 9, управляемый кулачком 10, кинематически связанным через коромысло 11 с водилом 5. Датчики начального и конечного положения переключаются рычагом 12, управляемым штифтом 14, который установлен на водиле.

3.4. Механизм горизонтального перемещения по оси y.

• Координата перемещения – Y.

• Исполнительный орган – два двигателя постоянного тока ДП40-10-3-27-IМЗ681-Р09, напряжение питания 27В.

• Режим работы – реверсивный.

• Управление обеспечивает два уровня скорости.

• Торможение: динамическое, обеспечивается релейным ключом.

статическое, обеспечивается двумя фрикционными электромагнитными тормозами.

• Датчики:

Датчик начального положения: АУБ178.32.00.000.

Датчик конечного положения: АУБ178.32.00.000.

Импульсный датчик пути: АУБ178.32.00.000, дискретность – 0,4 мм/импульс.

Механизм горизонтального перемещения по оси Y закреплен на верхнем фланце стакана 7 механизма поворота (см. рис. 3 – продолжение) и состоит из корпуса 1, в котором расположен ползун 2 с направляющими.

Направляющие перемещаются на шарикоподшипниках, расположенных в корпусе 1.

Верхние 3 и два боковых подшипника 4 смонтированы на эксцентриковых парах для устранения люфтов между ползуном 2 и опорами качения 5.

Перемещение ползуна осуществляется от привода 6 через зубчатую передачу 7,8 и шариковинтовую пару 9.

Г айка 10 служит для отключения тормоза.