3. Вопросы для контроля знаний

3.1. Для чего производят измерения с двумя грузами различной массы?

3..2. Как определить положения центра масс по графику функции [ΔJ_∑i, x_i]?

3.3. С какой целью производится многократное измерение параметров в одном положении руки?

Список литературы

1. Промышленные роботы. Каталог.- М.: НИИМАШ. 1981, с. 88.

2. Левитская О.Н., Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин. - М.: Высшая школа, 1978, 269с.

3. Крайнев А.Ф. Словарь - справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1981, 438с.

4. Кробрйнский А.Ф., Степаненко Ю.А., Виноградов И.Б., Тывес Л.И. Особенности кинематики манипуляторов и метод объемов. Сб. Механика машин, вып.27-28, - М.: Наука, 1971, с. 68-74.

5. Юдин В. А., Петрокас Л.В. Теория механизмов и машин. - М.: Высшая школа, 1977, 527с.

Лабораторная работа – 4. Устройство модулей промышленного робота «Электроника нц тм-01»

1. Назначение промышленного робота

Промышленный робот «Электроника НЦ ТМ - 01» предназначен для обслуживания токарных станков, а именно для загрузки и выгрузки деталей типа тел вращения диаметром до 150 мм и высотой до 150 мм, а также может использоваться при производстве деталей электронной промышленности.

2.Технические характеристики робота «Электроника нц тм-01»

Наименование параметров	Фактические значения
Горизонтальное перемещение схватов по оси Х, м	- не менее 0,30
Средняя скорость перемещения по оси Х, м/с	- не менее 0,04
Горизонтальное перемещение схватов по оси Y, м	- не менее 0,30
Средняя скорость перемещения по оси Y, м/с	- не менее 0, 08
Вертикальное перемещение схватов по оси Z, м	- не менее 0,16
Средняя скорость перемещения по оси Z, м/с	- не менее 0,032
Рабочее перемещение каждого кулачка механизма захвата деталей, мм	- не менее 5
Погрешность позиционирования в автоматическом режиме, мм	- не хуже ±0,5
Грузоподъемность робота, кг	- 2 × 3,0

3. Устройство и принцип работЫ

3.1. Основные узлы промышленного робота

Манипулятор электромеханического промышленного робота «Электроника НЦ ТМ-01» (рис. 1) состоит из следующих конструктивных узлов:

• механизма горизонтального перемещения по оси Х;

• механизма поворота;

• механизма горизонтального перемещения по оси Y;

• механизма подъема по оси Z;

• механизма захвата детали;

• блока подготовки воздуха.

Рис. 1. Электромеханический промышленный робот «Электроника НЦ ТМ-01»: 1 – механизм горизонтального перемещения по оси Х; 2 - механизм поворота; 3 – механизм горизонтального перемещения по оси Y; 4 – механизм подъема по оси Z; 5 - механизм захвата детали; 6 – стол; 7 – промежуточная плита; 8 – блок подготовки воздуха; 9 –блок управления; 10– манипулятор электромеханический.

3.2. Механизм горизонтального перемещения по оси х

Механизм горизонтального перемещения по оси Х (рис. 2) обеспечивает перемещение каретки с механизмом поворота и рукой манипулятора робота по направляющим с помощью исполнительного устройства, обеспечивающего реверсивный режим работы и выполненного на основе двух двигателей постоянного тока ДП32-4-3-27- IМЗ682-Р09 с напряжением питания 27В и механической передачи. Управление приводами обеспечивает два уровня скорости. Динамическое торможение обеспечивается релейным ключом, статическое - двумя фрикционными электромагнитными тормозами.

В цепи обратной связи установлен импульсный датчик пути 4 АУБ178.32.00.000 с дискретность – 0,4 мм/импульс, датчики начального положения 2 АУБ178.32.00.000 и датчики конечного положения 3 АУБ178.32.00.000.

Механизм горизонтального перемещения по оси Х служит основанием робота и состоит из корпуса, в котором закреплены цилиндрические направляющие 3 для перемещения каретки 4 с установленными в ней шариковыми втулками 6, значительно уменьшающими силу трения.

П еремещение каретки осуществляется от привода 1, момент от которого через зубчатую передачу 2 передается на винт шариковинтовой пары 5, воздействующий на шариковую гайку, установленную в каретке.

Рис.2. Механизм горизонтального перемещения по оси Х: 1 – двигатель, 2 – зубчатая передача, 3 – направляющие, 4 – каретка, 5 – шариковинтовая пара, 6 – шариковая втулка