Министерство образования и науки Российской Федерации
Иркутский государственный технический университет
Факультет Технологии и компьютеризации машиностроения
Кафедра Оборудования и автоматизации машиностроения
ПРИМЕНЕНИЕ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ
Методические указания по выполнению лабораторных работ
Укрупненная группа направлений и специальностей: |
220000 - Автоматика и управление |
Направление подготовки: |
220400 - Мехатроника и робототехника |
Специальность: |
220401 - Мехатроника |
Иркутск
2008
Введение
Перечень и тематика лабораторных работ по курсу «Компьютерное управление мехатронными системами»:
1. Устроейство модулей промышленного робота МРЛУ-200-901;
2. Устроейство механизмов вращательного и поступательного движения промышленного робта
МП-9С;
3. Определение инерциальных характеристик звеньев манипуляционного механизма;
4. Устройство модулей промышленного робота «Электроника НЦ ТМ-01»
5. Устройство промышленного робота М20П.40.01;
Задания на каждую лабораторную работу приведены в описании лабораторных работ. После выполнения лабораторной работы необходимо оформить отчет согласно СТО ИрГТУ.005-2007 «Учебно-методическая деятельность. Общие требования к оформлению текстовых и графических работ студентов». Его можно оформить в электронном виде с помощью приложений Microsoft Word, Microsoft Excel. При программировании необходимо использовать язык С++. В отчет следует включить:
титульный лист. Все листы отчета необходимо пронумеровать, на титульном листе номер не ставится;
тему и цель лабораторной работы;
постановку задачи;
текст программы;
результаты работы программы.
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА – 1
Устройство модулей промышленного робота мрлу-200-901
1. Технические характеристики робота мрлу-200-901
Грузоподъемность Н(кГ) - 5 (0,5)
Горизонтальное перемещение руки, мм - 200 ± 1
Вертикальное перемещение руки, мм - 60 ± 1
Угол поворота руки, град - 180 ± 1
Угол ротации захвата, град - 180 ± 1
Скорость перемещения при давлении р = 0,4 МПа:
горизонтального, м/с - 0,5..0,8
вертикального, м/с - 0,1...0,3
Точность позиционирования, мм - ± 0,2
Число точек позиционирования по каждому из движений - 2
Габариты манипулятора, мм:
длина - 620
ширина - 280
высота - 390
Масса манипулятора, кг - 31
2. Назначение промышленного робота
Мини-робот МРЛУ-200-901 (рис.1) предназначен для выполнения загрузочно-разгрузочных, транспортных и основных технологических операций в сборочном, штамповочном, механообрабатывающем производствах в составе робототехнических комплексов, автоматизированных сборочных машин и линий.
3. Устройство и принцип работы
Основой мини-робота является манипулятор 1 (рис. 1), который состоит из модуля горизонтального перемещения, модуля вертикального перемещения, привода захвата. Для точной регулировки положения захвата руки робота относительно технологического оборудования служит регулировочная площадка 13 (рис.1), входящая в состав манипулятора Регулировка осуществляется в горизонтальной плоскости в направлении хода руки и перпендикулярно её ходу. Диапазон регулировки ± 5 мм.
3.1. Модуль горизонтального перемещения
Модуль горизонтального перемещения (рис.2) предназначен для осуществления движения руки с захватом в направляющих на 200 мм.
Модуль горизонтального перемещения состоит из корпуса 1, на котором крепится пневмоцилиндр 2. Движение штока 3 пневмоцилиндра передается двум скалкам 4, 5, перемещающимся в корпусе. Скалки связаны со штоком пневмоцилиндра и между собой щеками 6 и 7, образуя подвижную жесткую раму. Скалка 4 является направляющей, а скалка 5 в роликовых опорах 8 ограничивает раму в движении и не позволяет ей вращаться вокруг оси направляющей скалки. В щеках расположены винтовые упоры 9, с помощью которых осуществляется точная регулировка величины перемещения рамы: Необходимая скорость перемещения рамы устанавливается дросселями с обратными клапанами, а демпфирование в конце хода осуществляется дополнительным поршнем и камерой сжатия в крышке пневмоцилиндра, закрывающей его с каждой из сторон. На корпусе установлены датчики 10 крайних положений рамы. Корпус выполнен из алюминиевого сплава и имеет необходимые базовые поверхности и отверстия для установки датчиков конечного положения, различных дополнительных устройств и стыковки модулей между собой. Щеки имеют базовые поверхности для установки модуля ротации, привода захвата и упора, взаимодействующего с механизмом промежуточного позиционирования.
