Практическая работа №3.

Правила структурных преобразований в линейных импульсных системах

При анализе сколько-нибудь сложных импульсных систем автоматического регулирования невозможно обойтись без структурных преобразований с целью определения эквивалентных передаточных функций отдельных элементов цепи

Правила структурных преобразований дискретных систем имеют отличия от правил преобразования непрерывных систем, вызванные наличием импульсных элементов Рассмотрим некоторые возможные структуры импульсных систем

А) Система с импульсным элементом на входе

Рис.7.2.

Структурная схема, соответствующая этому случаю, представлена на

Э тот случай нами уже рассмотрен и получены соотношения:

и

Если импульсный элемент включен на выходе непрерывной части, то Z-преобразование выходной величины определяется соотношением:

,

те z –ПФ в этом случае не может быть получена, тк ПФ и невозможно рассматривать раздельно Кроме того, модифицированные Z –преобразования не имеет смысла, так как информация о переменной Y в промежуточные моменты времени отсутствует

Б) Последовательное соединение непрерывных звеньев, разделенных импульсными элементами

С труктурная схема в этом случае представлена на рис.7.3.

Рис.7.3.

Разбивая систему на части, каждая из которых состоит из одного непрерывного звена и импульсного элемента перед ним, получим:

Исключая промежуточные переменные, получим:

(7.6)

Таким образом, Z-ПФ последовательного соединения звеньев, разделенных импульсными элементами, равна произведению Z-ПФ этих звеньев

В) Последовательное соединение непрерывных звеньев, не разделенных импульсными элементами

Структурная схема системы представлена на рис. 7.4.

Рис.7.4.

В этом случае эквивалентная ПФ непрерывной части имеет вид:

,

после чего это соединение сводится к схеме а),т .е.

.

Г) Параллельное соединение непрерывных звеньев

Структурная схема соединения показана на рис.7.5 В соответствии с определением передаточной функции и свойством линейности преобразования имеем:

Рис.7.5.

где ,

те Z-ПФ равна сумме Z-ПФ отдельных звеньев, составляющих параллельное соединение

Задание:

По передаточной функции W(p) определить из каких типовых звеньев состоит САР.

Варианты задания:

1. W(p) = 11. W(p) =

2. W(p) = 12. W(p) =

3. W(p) = 13. W(p) =

4. W(p) = 14. W(p) =

5. W(p) = 15. W(p) =

6. W(p) = 16. W(p) =

7. W(p) = 17. W(p) =

8. W(p) = 18. W(p) =

9. W(p) = 19. W(p) =

10. W(p) = 20. W(p) =