3. Объект исследования. Используемое оборудование.
Объектом исследования является кинематическая схема МС. Оборудованием для проектирования является персональный компьютер с программой расчета, построенной по принципу деловой игры.
4. Задание на работу.
Провести
точностной синтез плоской МС, взяв
значения из табл.1 по варианту в
соответствии с индивидуальным номером
в журнале, приняв допустимые погрешности
в точке А
равными:
Таблица 1 – Исходные данные синтеза
Вариант |
Геометрические размеры (м) |
Обобщенная координата точки А (рад) |
Стоимостные коэффициенты (ден. ед.) |
||||||
l1 |
l2 |
l3 |
q1 |
q2 |
q3 |
d1 |
d2 |
d3 |
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 |
0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.6 0.6 0.6 0.6 0.6 0.6 0.6 0.6 0.6 0.6 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 |
0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.6 0.6 0.6 0.6 |
0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 0.1 0.1 0.1 0.1 |
0 0.3 0 0.3 0 0.3 0 0.2 0 0.2 0 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 0.3 0.2 0.3 0.2 0.3 |
0.4 0.1 0.4 0.2 0.4 0.3 0.4 0.1 0.4 0.2 0.4 0.2 0.1 0.3 0.1 0 0.1 0 0.1 -0.3 0.1 -0.3 0.1 -0.3 |
-0.4 0 -0.4 0 -0.4 0 -0.4 0.1 -0.4 0.1 -0.4 0.2 -0.2 0.1 -0.2 0.2 -0.2 0.3 -0.2 0 -0.2 0.1 -0.2 0.2 |
4 4 5 4 4 5 4 4 5 4 4 5 4 4 5 4 4 5 4 4 5 4 4 5 |
2 3 2 2 3 2 2 3 2 2 3 2 2 3 2 2 3 2 2 3 2 2 3 2 |
1 2 1 1 2 1 1 2 1 1 2 1 1 2 1 1 2 1 1 2 1 1 2 1 |