Контрольні питання до захисту

1. Що означають скорочення SISO, LTI?

2. Як отримати передавальну функцію по лінійних диференціальних рівняннях системи?

3. Як ввести передавальну функцію у вікні Matlab?

4. За допомогою яких операцій (функцій) будуються в Matlab моделі паралельного і послідовного з'єднань, системи із зворотним зв'язком?

5. Як побудувати ЛАФЧХ розімкненої системи?

6. Як визначаються запаси стійкості по амплітуді і по фазі? Що означають ці величини? У яких одиницях вони вимірюються?

7. Які можливості надає модуль SISOTool?

8. Що таке

• кореневий годограф

• перерегулювання

• час перехідного процесу

9. Як впливає збільшення коефіцієнта посилення контура на ЛАФЧХ?

10. Чому в диференціюючій частині ПД-регулятора використовується додатковий фільтр у вигляді аперіодичної ланки з постійною часу ?

11. Які переваги дає використання ПД-регулятора порівняно з П-регулятором?

12. Як впливає збільшення коефіцієнта посилення контура на перерегулювання і час перехідного процесу?

13. Як знайти порядок передавальної функції замкнутої системи, знаючи характеристики всіх її блоків?

14. Чи зв'язана близькість полюсів передавальної функції замкнутої системи до уявної осі з малим запасом стійкості?

15. Як залежить статичний коефіцієнт посилення замкнутої системи від характеристик вимірювального пристрою?

16. Що таке астатична система? Що таке порядок астатизму?

Теорія автоматичного управління лінійними системами Звіт по лабораторній роботі № 9 Проектування регулятора для лінійної системи

Виконали:

студенти гр. 23ЭА1 Іванов і.І., Петров п.П.

Перевірив:

к.т.н., доцент Поляков к.Ю.

Варіант 20

1. Опис системи

Досліджується система управління судном по курсу, структурна схема якої показана на малюнку.

Рух судна описується лінійною математичною моделлю у вигляді передавальної функції

де рад/сек сек

Привід моделюється як інтегруюча ланка

охоплене одиничним негативним зворотним зв'язком. Моделлю вимірювального пристрою є аперіодична ланка з передавальною функцією

2. Дослідження розімкненої системи

   • Передавальна функції рульового пристрою

.

• Передавальна функція послідовного з'єднання об'єкту з приводом

.

• Перехідна характеристика цієї моделі:

Графік прагне до похилої прямої, тому що . Нахил асимптоти рівний .

• ЛАФЧХ розімкненої системи

• Система з регулятором стійка, запаси стійкості: по амплітуді – 7,12 дБ, по фазі 26 градусів.

• Максимальний коефіцієнт посилення розімкненої системи рівний . Це пояснюється тим, що .

Дослідження системи з пропорційним (П-) регулятором

• Перехідна функція замкнутої системи при

• Час перехідного процесу сек, перерегулювання .

• Для забезпечення перерегулювання не більше 10% потрібно зменшити коефіцієнт посилення регулятора до значення

• Перехідна функція скоректованої замкнутої системи при

• Час перехідного процесу сек

• Запаси стійкості: по амплітуді 16,3 дБ, по фазі 57.9 градуса.